过程动态学与控制.pptVIP

* 控制系统的品质 (参考书2中的内容 pp15-18) 阶跃响应： y(t) r C e(?) y(t) e(?) t t 重要概念: 衰减比（B/B’）、超调量(B/C?100% 余差（残差）、调节时间和 震荡频率、峰值时间和上升时间(tr) 原有 状态 原有 状态 ? tr B B’ 死区 闭环控制系统单位阶跃响应(Servo) PID 控制器 执行器 被控对象 测量变送 + r y r t 闭环控制系统抑制干扰(Regulatory) PID 控制器 执行器 被控对象 测量变送 + r y r t 干扰 输入变量：指那些能够独立激励系统并引起过程内部状态变化的那些变量（F、Ti、QA、QF） 输出变量：指那些从中可以得到过程内部信息的变量（T） 状态变量：指那些能够用于描述过程内部状态的最少变量集合。这些变量的显现形式是输出。因此，输出变量可以是某一状态变量的测量值，也可以是状态变量某种组合的测量值（T） 干扰变量：使过程状态和输出偏离期望水平的变量（F、Ti、PF、?F） 上述变量均可细分为可测（on-line, off-line）和不可测两类 被控变量：指那些需要被控制在给定值或给定轨迹的变量（T） 操纵变量：指那些用来调节被控变量的变量（QA、QF） 变量 ? 参数 小结（以原油加热炉为例） 开环控制与闭环控制 闭环控制指输入-输出之间通过反馈作用实现闭环。若一个控制系统不利用这一因果（闭环）关系，而仅仅依据某种（基于机理）分析判断得出控制规律，就称之为开环控制。典型的开环控制是交通信号灯。它通过事先的调查研究，确定主干道绿长红短的控制规律。若实现闭环?智能交通控制，如何实现？ 调节控制（regulatory）与侍服控制（servo） Regulatory: 使输出恒定在sp Servo: 使输出跟随sp 控制系统的物理元件构成： 测量变送 控制器 执行器 辅助硬件（信号转换器、AD-DA转换器） ………… PID控制器及算法 （1）比例控制 比例系数Kc增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差（余差）减小，但系统振荡增强；比例系数过大会导致闭环系统不稳定。 （2）积分控制 可以消除余差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。 （3）微分控制 减小闭环系统超调量、响应时间加快。 离散PID算法： )] ( ) ( [ )] ( [ )] ( [ 1 1 k k D k” n n d I k d c t y t y t T t y y T t t y y K - D + - D + - + - = ? u( tk )=u0 yd tk-1 tk 以原油加热炉为例，干扰 导致TT* u0 tk-1 tk 正作用控制器，气开阀 上次?=0时 的输出 瞬态量，至新的?=0时为零 当新的?=0到来后?0 n以u0所处时刻为起点 ?(k) =?(k) - ?(k-1) 典型球阀示意图 Air(气关) Air(气开) *