过程控制-第七章.pptVIP

前馈补偿是自动控制中最早出现的一种克服干扰的方法，同样适用于解耦系统。下图所示为应用前馈补偿器来解除系统间耦合的方法。 令 则 根据上式可以求出第二放大倍数矩阵 相对增益矩阵可以由P和上矩阵求得： 3 相对增益矩阵特性 Λ中每行或每列的相对增益的总和都是1 相对增益反映了耦合特性： （1）一般来说，当通道的相对增益接近于1，如例0.8t1.2，则表明其他通道对该通道的关联作用越小。不必采取特别的解耦措施。 （2）当相对增益小于零或者接近于零时，说明使用本通道调节器不能得到良好的控制效果。换句话说，这个通道的变量选配不恰当，应重新选择。 （3）当相对增益在0.3到0.7之间或者大于1.5时，则表明系统中存在着非常严重的耦合，解耦设计是必须的。 4 控制回路的选择原则 1）正相关和负相关 相对增益为正值时，称为正相关 相对增益为负值时，称为负相关 FC1 FC2 Q1 Q2 2）选择控制回路的原则 相对增益矩阵是选择使控制回路间关联程度最弱的输入变量和输出变量配对的有效方法。 一个被控量应选择最大且接近1的正相对增益的控制量与之配对； 不能用相对增益为负数的被控量和控制量构成控制回路； 相对增益为方阵意味着控制量和被控量数目相同；如果被控量和控制量数目不同，如两个被控量和三个控制量，则有三对可能的控制量组合，就可以得到三种不同的相对增益矩阵，选择控制回路使都应考察； 相对增益矩阵从稳态上衡量变量之间的关联程度，所以据此选择控制回路不能保证动态关联最小。 例 7-4 （图7－5）是一个三种流量混合的例子，设经μ1和μ3通过温度为100。C的流体。而经通过μ2温度为200。C的流体。假定系统的管道配置完全对称、阀门都是线性阀、阀门系数Kv1=Kv2=Kc3=1,压力和比热容也相同，且比热容C1=C2=C3=1。通过μ1和μ3的流体和通过μ2的流体在两边管中进行混合。要求控制混合后流体的温度（即控制热量）以及总流量。三种流体混合的系统为： （图 7-5) 3）控制回路的选择举例 两边管中流体的热量来自两方面，以H11为例，可以表示为 同样，H22也可以表示为 总流量Q显然是三路流量之和，即 这个系统中，有三个被调量H11,H12和Q，三个控制量μ1， μ2和μ3。这就是说，有6种变量配对的可靠性。根据习惯往往会考虑系统的对称性而采用如图7.5所示的对称匹配的控制方案。这是不是最好的控制方案呢？为此，首先从分析相对增益入手。混合系统对称变量匹配控制方案 （图7－6） 系统的第一放大系数矩阵可由式(7.34)~(7.36)得到 根据式(7-24)就可以计算出系统的相对增益为 （7-38） 现在分析一下（图7－6）所示方案，即选μ1控制H11,选μ3控制H22，而由μ2控制总流量Q。在这种情况下有 0 H22 -1 Q 0 H11 μ3 μ2 μ1 显然，这是一种是系统不稳定的方案。事实上，分析这种方案的物理过程就不难得到上述结论。假如μ2有一个增量Δμ2时，将引起H11和H22上升，从而调节器HC1和HC2将使μ1和μ2关小。由于μ1和μ2同时关小的结果使得Q减少，则通过调节器QC2又要使μ2开大。这就形成了一个不稳定过程。如果根据式(7-38)来确定变量匹配，则可能有两个方案： 1 H22 1 Q 0 H11 μ3 μ2 μ1 或 0 H22 1 Q 1 H11 μ3 μ2 μ1 即用μ3控制总流量，用μ2控制H22或H11，形成比较简单而又可行的控制方案。 从上例可知，对一些多变量系统，用相对增益分析能够揭示出其内在的控制特性，指导被调量和控制量之间的正确配对。 第四节 解耦控制方法设计 解耦控制 减小耦合 消除耦合 选择变量配对 调整控制器参数 减少控制回路 前馈补偿解耦 对角矩阵解耦 单位矩阵解耦 选择变量配对来减小耦合 相对增益定量地给出了控制量和被控量之间的耦合程度。对于弱耦合系统可以通过合理的变量配对，减小控制回路之间的关联程度。 直接根据相对增益矩阵确定最佳配对举例 Q1 Q2 AC1 FC2 两种物料混合，要求成分X在Q中占20％，总流量Q也要控制 系统被控量为Q和X，控制量为Q1和Q2 Q＝Q1+Q2 X＝Q1/(Q1+Q2) 根据相对增益第一放大倍数的定义 要求X＝0.2 Q1 Q2 FC1 AC2 根据控制回路的选择原则，选择接近1的正相对增益的控制量和被控量进行配对所以用Q1控制总流量，用Q2控制混合成分X。 调整控制器参数 1. 调整控制器增益改变耦合程度 2. 调整控制器参数，使控制回路工作频率错开来减小耦合程度 P G Q 2 1 p1 p2 p0 前馈补偿法解耦 y1 y2 D21 K11g11 D12 C