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第三章 平面连杆机构及其设计 §3.1 平面连杆机构的类型和应用 一、平面连杆机构的特点 三、平面四杆机构的演化 1. 转动副转化成移动副 3. 扩大转动副 A，B为整转副，C为摆动副。 A B C E 1 2 3 4 2. 取不同构件为机架 曲柄滑块机构 移动导杆机构Translating sliding-rodmechanism 曲柄摇块机构 Crank and oscillating block mechanism 转动导杆机构 Rotating guide-bar mechanism 曲柄滑块机构 slider-crank mechanism 转动导杆机构 滑块3在构件4上移动，构件4称为导杆，构件4同时还绕点A作整周转动，故称为转动导杆。 应用：小型牛头刨床中。 4 1 3 2 E B A C 2. 取不同构件为机架 滑块3只能绕C点摆动，称为摇块(oscillating block)。 曲柄摇块机构 应用实例：1. 自卸车辆 2. 液压油缸 2. 取不同构件为机架 移动导杆机构 (也称定块机构) 特点：构件4在滑块中作往复移动。 应用：手压抽水机或双作用式水泵等机器中。 2. 取不同构件为机架 演化 摆动导杆机构 特点：曲柄BC小于机架AB，导杆AE 只能作往复摆动。称为摆动 导杆。 应用：牛头刨床 2. 取不同构件为机架 转动导杆机构 牛头刨床 Shaping machine 摆动导杆机构的应用 * §3.1 平面连杆机构的类型和应用 §3.2 平面连杆机构的运动特性和传力特性 §3.3 平面连杆机构的运动功能和设计要求 §3.4 刚体导引机构的设计 §3.5 函数生成机构的设计 §3.6 急回机构的设计 §3.7 轨迹机构的设计 §3.8 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 §3.10 平面连杆机构的计算机辅助设计 §3.1 平面连杆机构的类型和应用 一、平面连杆机构的特点 二、平面四杆机构的基本型式 三、平面四杆机构的演化 连杆机构的分类： 平面连杆机构、空间连杆机构; 四杆机构、五杆机构、六杆机构和多杆机构。 连杆机构的定义： 由低副（转动副、移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺旋副）将若干构件连接而成的机构，称为连杆机构（又称低副机构）。 平面连杆机构 若干个构件用平面低副连接而成，各构件在相互平行的平面内运动。又称平面低副机构。 一、平面连杆机构的特点 平面连杆机构实例 一、平面连杆机构的特点 空间连杆机构实例 一、平面连杆机构的特点 ① 能够实现多种运动规律和运动轨迹以及各种运动形式的转换； 例：一构件的转动变为另一构件的往复移动； 一构件的等速转动变为另一构件的变速转动 ② 低副不易磨损，且易加工； ③ 两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来实现的。工作可靠，它不象凸轮机构有时需要利用弹簧等力封闭来保证接触。 优点 一、平面连杆机构的特点 ① 作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难 以完全平衡； ② 较难准确实现任意预期的运动规律，设 计方法较复杂。 缺点 一、平面连杆机构的特点 平面连杆机构中结构最简单、应用最广泛的是 平面四杆机构，其它的六杆机构、八杆机构等 无非是在它的基础上扩充杆组而成的。 平面四杆机构是多杆机构的基础，是本章的主 要研究对象。 所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为 铰链四杆机构。它是平面四杆机构的最基本的 型式，其它型式的四杆机构都可以看作是在它 的基础上通过演化而成。 二、平面四杆机构的基本型式 一、平面四杆机构的基本型式 铰链四杆机构(Revolute four-bar mechanism) 所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 铰链四杆机构是平面四杆机构的基本型式。 其他型式的四杆机构都可看成是在它的基础上通过演化而成。 A B C D 1 2 3 连杆 机架4 连架杆 (曲柄) 连架杆 (摇杆) 铰链四杆机构的组成 组成：机架(frame)：构件4，固定不动 连杆(coupler)：不与机架相连的构件2 作平面复杂运动 连架杆(side links)：与机架相连的构件1和3 曲柄(crank)：能绕其轴线回转360°的连架杆 摇秆(rocker)：仅能绕其轴线往复摆动的连架杆 A B C D 1 2 3 连杆 机架4 连架杆