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第一章 绪 论 计算机控制系统 第一章 绪论Introduction 本章主要内容 计算机控制系统的一般概念 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的设计与实现 计算机控制系统的发展概况与趋势 第一节 Unit 1 计算机控制系统的一般概念 Introduction of Computer Control System 本节主要内容 计算机控制系统的概述 计算机控制系统的信号特点 计算机控制系统的组成 计算机控制系统的经济效益 直观的计算机控制系统图片 Fig 1. Fig 2. Fig 3 Fig 4 “一些自动化实验实验装置图片” 实验装置-1 水处理 　生产线 　装置 实验装置- 2 填料塔换热 　装置 实验装置- 3 加热反应器 开环不稳 　定的对象 实验装置 -4 非线性 　液位对 　象 实验装置机房 1-1-1 概述（1） 常规控制系统的工作原理 1-1-1 概述（2） 计算机控制系统的工作原理 1-1-1 概述（3） 计算机控制系统的工作方式 在线形式与离线形式 实时性 计算机在控制系统中的主要作用 进行实时数据处理 对生产过程实施实时控制 对生产过程进行监督与管理 1-1-1 概述（4） 计算机控制系统的主要优点 组成方式灵活 能实现复杂的控制规律 获取更大的经济效益 为实现企业综合自动化打下了良好的基础 1-1-2 信号特点（1） 计算机控制系统的信号形式 连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 y(t)、u(t) 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t) 连续数字信号:时间是连续的，幅值上已是数字量 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT) 1-1-2 信号特点（2） 计算机控制系统中的量化 将离散模拟信号用二进制代码逼近为数字信号的过程 （如采样值y*(t) 量化为y(kT) 的过程） 量化单位q q=M/2n ，M为被转换的模拟量电信号满量程， n为A/D的转换位数 量化误差 e=±q/2 1-1-2 信号特点（3） 计算机控制系统的采样过程 1-1-2 信号特点（4） 计算机控制系统的采样的合理性 采样器接通时间τ远小于采样周期T 理想采样器（接通电阻R? 0，开路电阻R??） 采样信号y*(t)复现原信号在采样瞬间的值y(t) A/D转换后， y*(t) ?y(kT), k=1，2，…… 采样周期T须满足香农定理 当满足上述条件时， y*(t) 与y(kT)只相差量化误差 1-1-2 信号特点（5） 1-1-2 信号特点（6） 信号的保持 目的：是将离散采样信号恢复为被控对象能够感知的连续模拟信号 方法：采用保持器，由现在或过去时刻的采样值, 用某种函数去逼近2个采样时刻间的原信号 常用的保持器：零阶、一阶及高阶 （常数、线性函数、抛物线） 1-1-2 信号特点（7） 零阶保持器恢复信号的示意图 1-1-3 计算机控制系统的组成及作用 计算机控制系统的组成示意图 1-1-4 经济效益（1） 可计算效益部分 增加产量或可处理量 改善产品的质量 降低能源消耗与原料消耗, 减少成本 提高设备的利用率, 维修要求降低 节省劳动力 投资的回收周期：1~2年或几个月 1-1-4 经济效益（2） 不可计算效益部分 企业的知名度和操作人员的整体素质得到提高 操作人员的安全得到更有效的保障 生产和管理的有关信息能及时获得并加以利用 对工况改变的适应性增强 能及时地预报与较好地处理过程与设备的事故 减少对环境产生的污染 第二节 Unit 2 计算机控制系统的分类 Classification of Computer Control System 本节主要内容 计算机巡回检测和操作指导系统 计算机直接数字控制系统 计算机监督控制系统 计算机集散控制系统 现场总线控制系统 工业过程计算机集成制造系统（流程CIMS） 1-2-1 计算机控制系统的分类 1-2-2 计算机控制系统的分类 1-2-3 计算机控制系统的分类 1-2-4 计算机控制系统的分类 1-2-5 计算机控制系统的分类 1-2-5 计算机控制系统的分类 1-2-6 计算机控制系统的分类 1-2-7 计算机控制系统的分类 根据计算机的硬件不同分类 基于单片机的简单系统 基于IPC 基于PLC 基于各种类型DCS 基于现场总线仪表的FCS 第三节 Unit 3 计算机控制系统的设计与实现 Design and Implementation of Computer Control System 本节主要内容 设计计算机控制