机械振动学课件2.ppt

特征根 令 令 举例 三自由度系统的固有频率与主振型 k k 2k m m 2k m x2 x1 x3 2 1 ? ? ? 1 1 ? ? ? 1 1 ? ? ? 1 1 系统的质量矩阵和刚度矩阵 特征矩阵 令 特征根 由特征矩阵的伴随矩阵求主振型 1.43 1 ? ? ? 1 1 ? ? ? 0.7 ? ? ? 1 1 1 举例 三自由度梁弯曲的固有频率与主振型 系统的质量矩阵与柔度矩阵 振动方程 令主振动为 令 由特征矩阵行列式为零，得特征方程 主振型关于质量矩阵和刚度矩阵具有正交性 4-4-2 主振型的正交性 证明 设系统固有频率ω 1和ω 2对应的主振型为A(1) 和 A(2) 对应于不同固有频率的主振型之间，关于质量矩阵和刚度矩阵加权正交 第j 阶主质量 第j 阶主刚度 对于主振型 对角矩阵！！！ 同理 主振型正交性的物理意义 设系统同时存在主振动 系统的位移 系统的动能 同理 系统的动能（或势能）等于各阶主振动单独存在时系统的动能（或势能）之和 Ti 、Vi 分别是仅存在第i 阶主振动时系统动能和势能 另外 对于保守系统的每一阶主振动，虽然其动能和势能在相互转换，但总和为常数。说明各阶主振动之间不发生能量交换 可见，由于主振型的正交性，不同阶的主振动之间不存在动能的转换，或者说不存在惯性耦合。同样可以证明第i阶固有振动的广义弹性力在第j阶固有振动的微小位移上的元功之和也等于零，因此不同阶固有振动之间也不存在势能的转换，或者说不存在弹性耦合。 对于每一个主振动来说，它的动能和势能之和是个常数。在运动过程中，每个主振动内部的动能和势能可以互相转化，但各阶主振动之间不会发生能量的传递。 因此，从能量的观点看，各阶主振动是互相独立的，这就是主振动正交性的物理意义。 振型矩阵与谱矩阵 ? 振型矩阵（模态矩阵） ? 主质量矩阵与主刚度矩阵 ? 谱矩阵 正则振型 取 “归一化” 若令相应于主振型 A(i) 的主质量Mpi=1，这种特定的归一化方法称为正则化（正规化）；所得到的主振型称为正则振型 设系统的第i 阶正则振型为 ，第i 阶主振型为 令 由定义 正则振型矩阵 第四章 多自由度系统振动 / 4.2 拉格朗日法求多自由度系统的动力学方程 耦合与坐标变换 矩阵中非零的非对角元元素称为耦合项。 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合。 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合。 以两自由度系统为例: 不存在惯性耦合 存在惯性耦合 第四章 多自由度系统振动 / 4.3耦合与坐标变换 如果系统仅在第一个坐标上产生加速度 不出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度只在该坐标上引起惯性力. 同理，不出现弹性耦合时，一个坐标上产生的位移只在该坐标上引起弹性恢复力；而出现弹性耦合时，一个坐标上产生的位移还会在别的坐标上引起弹性恢复力. 耦合的表现形式取决于坐标的选择 耦合 非耦合 出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度还会在别的坐标上引起惯性力. 第四章 多自由度系统振动 / 4.3耦合与坐标变换 例：研究汽车上下振动和俯仰振动的力学模型。 表示车体的刚性杆AB的质量为m，杆绕质心C的转动惯量为Ic。 悬挂弹簧和前后轮胎的弹性用刚度为 k1 和 k2 的两个弹簧来表示。 写出车体微振动的微分方程。 选取D点的垂直位移 和绕D点的角位移 为坐标。 A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 第四章 多自由度系统振动 / 4.3耦合与坐标变换 A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 简化形式 第四章 多自由度系统振动 / 4.3耦合与坐标变换 首先求刚度矩阵 令： 对D点取矩： 力平衡： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 C D 车体所受外力向D点简化为合力 PD 和合力矩 MD 。 微振动，杆质心的垂直位移、杆绕质心的角位移： 第四章 多自由度系统振动 / 4.3 耦合与坐标变换 令： 对D点取矩： 力平衡： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 C D 刚度矩阵： 第四章 多自由度系统振动 / 4.3 耦合与坐标变换 求质量矩阵 令： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 C D 惯性力 质心C所受的惯性力： 力平衡： 力矩平衡： 第四章 多自由度系统振动 / 4.3 耦合与坐标变换 令： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 质心C所受的惯性力矩： 力平衡： 对D点取矩： C D 惯性力矩 惯性力 质心C所受的惯性力： 质量矩阵： 第四章 多