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华南理工大学 第一章 单闭环直流调速系统 内容提要 本章着重讨论基本的单闭环控制系 统及其分析与设计方法。 1.1 直流调速系统的构成 1.2 单闭环调速系统的稳态分析与设计 1.3 单闭环调速系统的动态分析与设计 1.4 无静差调速系统 1.5 电压反馈电流补偿控制的调速系统 1.1 直流调速系统的构成 1.1.1 由旋转变流机组供电的直流调速系统 在直流调速系统中主要采用变电压调速,最 早的直流调速系统是曾在50年代获得广泛使用 的由旋转变流机组供电的直流调速系统，简称G- M系统。 图1－1 旋转变流机组供电的直流调速系统（G－M系统） 采用变流机组供电时电动机可逆运行的机械 特性如下图： 图1－2 G－M系统的机械特性 由图1-2可见G-M系统可以在允许的转 矩范围内四象限运行，无论是正转减速还 是反转减速时都能实现回馈制动，可满足 调速性能方面的要求。但是，这种系统至 少包含两台与调速电动机容量相当的旋转 电机，还要一台励磁发电机，因而有旋转 部分多，设备占地面积大，安装必须打地 基，运行噪音大、费用昂贵、效率低、维 护不方便等缺点。 1.1.2 晶闸管－电动机直流调 速系统 50年代末，晶闸管（大功率半导体器件）变流装置的相继出现，使变流技术产生了根本性的变革，开始进入晶闸管时代。由晶闸管变流装置直接给直流电动机供电的调速系统，称为晶闸管－电动机调速系统，简称V-M系统。这种系统已成为直流调速系统的主要形式。 V-M系统的简单原理图如下: 图１-３ 晶闸管－电动机直流调速系统（Ｖ-Ｍ系统） 图中V是晶闸管变流装置，可以是单相、三相 或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型， 通过调节触发装置GT的控制电压 来移动触发脉 冲的相位，以改变整流电压 ，从而实现平滑调 速。由于V-M系统具有调速范围大、精度高、动 态性能好、效率高、易控制等优点，因此已在世 界各主要工业国得到普遍应用。 1.2 单闭环调速系统的稳态分 析与设计 1.2.1 V-M系统的开环机械特性 对于图1-3所示的V-M开环调速系统，当电流连续 时,其主回路的电压平衡方程式为: (1-1) 式中 ——电动机反电动势； ——主电路总的等效电阻，包括整流装置内阻、电动机电枢电阻和平波电抗器电阻； ——理想空载整流电压的平均值，对一般全控式整流电路，当电流波形连续时， (1-2) 式中 ——从自然换相点算起的触发脉冲控制角； ——α=0时的整流电压波形峰值； ——交流电源一周内的整流电压脉波数。将 和式(1-2)代入式(1-1)经整理可得V-M系统的开环机械特性方程式为  (1-3) 式中 ——理想空载转速， 为额定磁 通下的电动势与转速比，改变控制角α，可得不 同的 ；  ——对应负载电流 时的转速降落。 改变控制角，可得一族平行直线，如图1-4中实直线所示和G-M系统的特性很相似。上述结论表明，只要电流连续，晶闸管可控整流器就可以看成是一个线性的可控电压源。当电流断续时，机械特性方程要复杂得多，这里不再讨论。 图1-4 V-M系统的开环机械特性（箭头表示α增大的效果） 1.2.1.1 调速系统的两个稳态指标 调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速 和最低转速 之比叫调速范