第五章(线性系统的校正方法).pptVIP

第五章 线性系统的校正方法 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.1控制系统校正的概念 §5.2 串联超前校正 §5.2.2 串联超前校正 一般设计步骤 1）根据给定的稳态指标，确定系统的开环增益K。 因为超前校正不改变系统的稳态指标，所以，第一步仍然是先调整放大器，使系统满足稳态性能指标。 2）利用1）求得的K，绘制系统的伯德图。 3）在伯德图上量取未校正系统的相位裕量和幅值裕量，并计算为使相位裕量达到给定指标所需补偿的超前相角 。 其中 ， 为给定的相位裕量指标； 为未校正系统的相位裕量； 为附加的角度。 加 的原因：超前校正使系统的截止频率 增大，未校正系统的相角一般更负一些，为补偿这里增加的负相角，再加一个正相角 ，即 取 其中 ， 为校正后的截止频率。 的选取：由于 尚未确定，所以，从上式并不能求得 ，一般由经验选取。 4）取 ，并由 求出a。 即所需补偿的相角由超前校正装置来提供。 5）为使超前校正装置的最大超前相角出现在校正后系统的截止频率 上，即 ，取未校正系统幅值为 时的频率作为校正后系统的截止频率 。 6）由 计算参数T， 并写出超前校正的传递函数 。 7）校验指标：绘制系统校正后的伯德图，检验是否满足给定的 性能指标。当系统仍不满足要求时，则增大 值，从3）算起 Example 1 设控制系统如图所示。若要求系统在单位斜坡输入信号作用下，位置输出稳态误差 ，开环系统截止频率 。相角裕度 ，幅值裕度 ，试选择超前校正参数。 解： 1）根据给定的稳态指标，确定符合要求的开环增益K。本例要求在单位斜坡输入信号作用下 ，说明校正后的系统仍应是1型系统，因为 ，所以应有 ，取K=10。 2）绘制原系统的伯德图。 3）在伯德图上量得，未校正系统的开环截止频率为 ，相角裕量为 ，幅值裕量为 。相角裕量也可以由计算得到 则 4）取 5）作 直线与未校正系统对数幅频特性曲线相交于 ，取 。可见 ， 是满足 的要求 。因此 6）超前校正的传递函数为： 7）验证。 Example 2 设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为: 若要求使系统静态速度误差系数Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于50°。 §5.3 串联迟后校正 §5.3.2串联迟后校正 §5.4 串联迟后 - 超前校正 §5.5常用的校正装置及其特点 补偿?c增加造成的 Gs（j ? )相位滞后 （3）确定需要增加的最大相位超前角?m （4）确定系数?，确定 频率?c,且?c=?m （5）确定超前网络的T （6）引进增益Kc等于?的 放大器，确定校正后的系 统开环传递函数 （7）校验 满足稳态要求 带宽增加、响应加快 增益裕量：+?分贝 相位裕量：54° 增益交界频率：6.3/s?9.5/s 闭环谐振频率：6/s?7/s 谐振峰值:3?1.29 G(j?) Gs(j?) Mr=1.29 Mr=3 jV U 6 6 7 4 4 3 3 §5.3.2 迟后网络特性 实质 — 利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 迟后校正步骤 (设给定指标 ) 1）按稳态性能指标要求的开环放大系数绘制未校正系统的伯德 图。 如果未校正系统需要补偿的相角较大，或者在截止频率附近相角变化大， 具有这样特性的系统不适宜采用超前校正，一般可以考虑用滞后校正， 当然应用迟后—超前校正将更有效。 2）在原系统的伯德图上找出相角为 的频率作为 校正后系统