《ABB机器人培训教程A》.pdf

本指令 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 本运动指令－MoveL/MoveJ 运行速度 L －直线运动 单位: mm/s 工具中心点( TCP ) J －转轴运动 数据类型: sp eeddata 数据类型: tooldata MoveL p1, v100, z10, tool1; 目标位置 转弯区尺寸 数据类型: robotarget 单位: mm 数据类型: zonedata PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 基本运动指令－MoveC L －直线运动 运行速度 J －转轴运动 单位: mm/s 工具中心点( TCP ) C －圆周运动 数据类型: sp eeddata 数据类型: tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; 中间位置 目标位置 转弯区尺寸 数据类型 :robotarget 数据类型: robotarget 单位: mm 数据类型: zonedata PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时 ，按功能键OptArg 。 [\Conc] ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点 ，已经 开始执行下一个指令。 [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成*。 [\V] ( num ) 定义速度mm/s。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 基本运动指令－参变量 光标指在当前指令时 ，按功能键OptArg 。 [\T] ( num ) s 定义时间 ，通过时间决定速度。 [\Z] ( num ) mm