《FANUC机器人机械培训教程》.pdf

第一章 安全注意事项 一．注意事项 1. FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不 对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器 人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装 者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以 以很高的速度移动很大的距离。 二．不可使用机器人的场合 1. 燃烧的环境 2. 有爆炸可能的环境 3. 无线电干扰的环境 4. 水中或其他液体中 5. 运送人或动物 6. 不可攀附 7. 其他 三．安全操作规程 1．示教和手动机器人 1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的 控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2．生产运行 1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和 状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准 备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很 有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 第二章 机器人系统的组成 机器人 系统软件 控制柜 周边设备 一．机器人  概论  应用  常规型号  主要参数  安装环境  编程方式  特色功能 １．机器人的概论 机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系。 绝对值脉冲编码器 交流伺服马达的组成 交流伺服电机 抱闸单元 2．机器人的应用 弧焊 点焊 搬运 涂胶 喷漆 去毛刺 切割 激光焊接 测量等 弧焊 : 点焊: 搬运: 喷漆: 切割: 涂胶: 3．机器人的常规型号 型号 轴数 手部负重(kg) M-1iA 4/6 0.5 LR Mate 200iC 6 5 M-10iA 6 10 （6） M-20iA 6 20 （10） R-2000iB 6 210 （165，200， 100， 125，