时滞连续系统鲁棒故障诊断滤波器方法研究.pdf

给出并证明了该设计问题解存在的条件和求解方法，包括时滞独立和时滞依赖两种情况．并 将时滞独立情况下的性能指标应用到具有外部扰动和模型不确定性的时滞系统鲁棒故障诊 断中． 研究了非线性时滞系统的鲁棒故障诊断问题．针对不同形式的非线性时滞系统，提出两 种方法：第一，通过引入一种适当的坐标变换，将一类非线性时滞系统转化为两个低维子系 统，对其中的与非线性项无关的子系统研究基于状态观测器的鲁棒故障诊断系统设计问题。 借助伽技术，推导出依赖于时滞大小的解存在的条件以及观测器增益矩阵的求解方法． 第二．将鲁棒故障诊断滤波器设计问题转化为模型匹配问题，然后利用^r．鲁棒优化控制进 行求解，并以I．btl的形式给出该问题解存在的条件以及观测器矩阵和后滤波器矩阵的求解 方法．最后通过突变故障和缓变故障仿真算饲来验证本方法的有效性． 研究了控制器与故障诊断器集成设计问题．由于闭环系统会对故障诊断性能产生影响， 而目前故障诊断大多研究的是开环系统，针对状态时滞系统。应用混合G胃，，^r．控制方法讨 论系统集成设计问题．用月：范数和GH2范敢分别描述系统控制和故障诊断的性能指标，所 设计的控制，诊断器能够保证闭环系统对于所有能量有界的扰动信号具有一定的鲁棒性，凰 时能够保证故障输出系统从厶空间到工．空问的增益小于一定值，即保证控制输出的峰值小 于一定值．并以LMI的形式给出问题解存在的形式及求解方法． 文中所研究内容均牵J用MatlabLMI工具箱进行仿真，验证了所提出方法的有效性． 综上所述，本文的主要创新点概括如下； 1．提出了一种利用坐标变换的时滞系统鲁棒故障诊断方法。针对状态时滞系统，通过广义 坐标变换，将其转变为输出灌入系统，然后利用现有的非时滞系统鲁棒故障诊断方法进 行鲁棒故障诊断，实现了时滞系统鲁棒故障诊断． 2研究了时滞依赖情况下鲁棒故障诊断滤波器的设计闯题。针对具有不确定输入以及建模 误差的状态时滞系统，利用对偶原理，借助I．blI技术研究对偶系统基于状态观测器的时 潍依赖鲁棒故障诊断滤波器设计问题，并推导出具有时滞依赖解存在的条件以及观测器 增益矩阵的求解方法，解决了时滞独立情况下解的保守性以及无解的问题。 3．扩展了鲁棒故障诊断性能指标的应用范围。通过对系统传递函数输入输出通道的组合变 换，将能够同时体现残差对扰动信号鲁棒性和对敌障信号灵敏性的性能指标扩展到时滞 系统中．该性能指标能够处理同时具有传感器故障和执行器故障的情况，并且通过对传 递函数输入输出通道的组合变换，可以实现系统的鲁棒控制、灵敏度控制以及鲁棒灵敏 度联合控制。 Ⅱ 上海交通大学博士学位论文 4．研究了非线性时滞系统的鲁棒故障诊断问题。分别通过坐标变换以及模型匹配方法设计 鲁棒故障诊断滤波嚣．前者得到的残差只受故障的影响，其评价简单．所得到的故障诊 断系统更容易设计和实现：后者设计的观测器为非线性的。虽然求解步骤比较繁琐，但 适用于更广的范围。 6．研究了控制器与故障诊断器集成设计问题．针对目前故障诊断研究的多为开环系统，研 究了闭环时滞系统的鲁棒故障诊断问题，应用CH：IH．混合控制理论进行控制，诊断器的 集成设计．使系统渐近稳定的同时检测出故障，实现了系统的集成设计． 关键词：状态时滞系统，非线性时滞系统，鲁棒故障诊断，滤波器。性能指标。鲁棒性，灵 敏性，集成设计，线性矩阵不等式，月r-优化 m Abstract Abstract Duetothe andmore modemcontrol isan of huger complex systems，there demandfor andmorereliablestandards．Fault increasing highersafety