应用于腹腔微创手术机器人立体视觉技术的研究.pdf

Classified Index: TH123 U.D.C: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON THREE-DIMENSIONAL VISUAL TECHNOLOGY APPLIED TO MINIMALLY INVASIVE CELIAC SURGERY ROBOT Candidate ： Zhang Lijing Supervisor： Prof. Wang Dongpeng Academic Degree Applied for ： Master of Engineering Speciality： Mechanical and Electrical Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： June, 2011 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 伴随着科学技术的进步，医疗机器人也迅猛发展，随着国外的医疗机器人 技术推向市场，中国本土的医疗机器人技术也有了很大进步，很多高校已经积 极着手研究各式各样的医疗机器人。医疗机器人发展如此迅速，对于机器人视 觉部分的二维图像，已经不能够提供给医生足够的视觉信息，因为二维图像没 有深度信息，致使医生在手术过程中对病灶精确位置判断起来比较困难，严重 影响了医疗机器人的发展，视觉部分成了医疗机器人的比较薄弱的环节。本文 以为医生提供三维立体图像为目的，从而对立体视觉系统进行了的研究。 在为腹腔微创手术机器人实现立体视觉这方面，根据实验中的环境和条件， 采用了软硬件结合的方法实现了立体视觉系统。在硬件方面采集设备是双目内 窥镜系统，图像处理方面使用的电脑主机，而对于立体实现部分采用了偏振光 被动的立体显示器，通过以上三个硬件设备搭建完成立体视觉系统的硬件平台， 并对其中各个硬件组成原理以及使用方法做了详细的研究。对于获取的图像， 采用了消除噪声、图像增强以及图像锐化的处理，并就其中的实现方法进行了 探讨，从中选择了对于本文合适的处理方法对图像进行了处理。另外还针对摄 像机标定进行了研究，由于考虑的手术环境的特殊性，需要标定方法能够快速、 准确、稳定，所以采用了张正友提出的单应性矩阵的基础上加以推导出求取摄 像机内外参数的方法，最后在求取畸变参数时，在原有切向畸变的模型的基础 上加上了径向畸变，使求取的结果更加准确。并且根据在摄像机标定的结果求 取畸变参数，对图像进行了畸变校正，使之得到更好的效果。对于在标定过程 中的角点提取，首先采用了 harris 角点提取算法，然后再用亚像素角点提取对 角点进行精确定位。 最后本文进行了立体视觉系统实验，本文实验表明，该系统在目前现有的 实验条件下，能够成功的实现三维立体效果。 关键词：医疗机器人；立体视觉；图像处理；摄像机标定 - I - Abstract Abstract With the advancement of technology, iatrical robot developed fast, iatrical robot