塞拉门框焊接机器人工作站二维工作滑台设计.docVIP

课程设计说明书 题 目： 塞拉门框焊接机器人工作站二维工作滑台设计 课 程 名 称 机电产品课程设计 院（系、部、中心） 机电工程系 专 业 机械电子工程 班 级 10机电本（2） 姓 名 黄永斌 学 号 20100706212 指 导 教 师 徐泳龙 起 止 日 期 2013.12.23-2014.01.03 目录 一、课程设计任务书 3 1、课程设计应达到的目的 3 2、课程设计题目及要求 3 3、课程设计任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求〕 4 二、焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择与设计 5 1. 焊接机器人工作滑台滚珠丝杠选择 5 2．丝杠选择数值计算过程： 10 三、机器人工作滑台与滚动导轨副选择与设计 12 1.直线运动滚动导轨副的特点及要求 12 2.滚动导轨副的分类 13 3.导轨的结构和作用 13 4.直线滚动导轨副的计算 14 5.滚动导轨的润滑与防护 15 四、控制系统的设计 16 1.步进电机的选择 16 2.步进电动机的驱动与控制 16 3.程序的编制 17 五、参考资料 20 一、课程设计任务书 1、课程设计应达到的目的 通过课程设计，要求学生在导师的指导下，对以下几方面的能力进行锻炼和培养：综合运用有关的理论知识，查阅相关资料,针对任务书指定的任务进行设计，以加深对相关理论的理解，提高综合应用知识以及查阅技术资料的能力，培养解决实际工程问题的能力。 2、课程设计题目及要求 1、焊接机器人工作滑台丝杠选择与设计 设有一塞拉门框焊接机器人工作站，见塞拉门框架机器人焊接工作站简图（附后），由于塞拉门框较长，故需将焊接机器人置于二维工作滑台之上，以加大焊接机器人的工作范围，满足塞拉门框焊接的需要。 滑台总质量Q=Q1+Q2+Q3，其中Q1为机器人本体质量1XXXN，Q2为下滑台质量600N，Q3为上滑台质量300N，下滑台移动速度为120mm/s, 下滑台移动最大距离L=2XXXmm,轴向移动误差小于等于±0.05mm,使用寿命为15000h，试选定丝杆传动形式，精度等级选择，间隙调整与预紧方式选择，止动方式选择，支撑方式设计选择，润滑和密封的设计选择，计算选择丝杠型号，校核系统压杆稳定性。 ? 2、焊接机器人工作滑台与滚动导轨副选择与设计 机器人本体底面为矩形350×350 mm2, 底座厚度为60mm，使用的螺栓为 mm, 螺栓中心距4 -310×310 mm2,其余同上。 3、按（1）中的焊接机器人工作站及所涉工况，试设计其控制系统。 1）步进电机选择计算，确定步进电机的型号； 2）进行控制系统初步设计与方案论证。 注：XXX为每位学生学号的末三位，请在设计时使用。 3、课程设计任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求〕 1、焊接机器人工作滑台丝杠选择与设计: ?? ???1）选择、设计过程与计算说明； ?? ???2）机器人工作滑台丝杆副运动简图（参见教材P29），粘贴在计算说明书 内A，图中标出各构件号1、2、3......n； ?? ???3）丝杠支承结构图（参见教材P27-32），A3图，按装配图要求，有明细表，标题栏有设计，校核，批阅栏等 ，粘贴在计算说明书内。 2、焊接机器人工作滑台与滚动导轨副选择与设计 ?1）选择、设计过程与计算说明； ?? 2）机器人工作滑台丝杆副运动简图（参见教材P29），粘贴在计算说明书内，图中标出各构件号1、2、3......n； ?? ??3）丝杠支承结构图（参见教材P27-32），A3图，按装配图要求，有明细表，标题栏有设计，校核，批阅栏等 ，粘贴在计算说明书内。 3、按题1中的焊接机器人工作站及所涉工况，试设计其单片机控制系统。 1）控制系统原理图的设计（A3图）；其中扩展一片8155，利用PA、PB口各控制一个步进电机。 2）步进电机驱动原理图设计（A3图）。 3）控制程序流程图（A4图）；编写程序清单。 5、应提交的成果形式： 1）机电产品课程设计说明书1份,打印文挡（含目录，所编程序附后，≧5千字）； 2）控制