第五课第三章CAN总线系统结构.pptVIP

第三章 CAN总线系统的结构原理 实际机器人系统的图 CAN总线的应用举例 CAN作为局域网还可以通过网关和其他网络如以太网互联构成大型复杂的控制网络结构，如下图所示： 图3.1中可得到最小的单回路控制系统。 从现场总线控制系统（FCS）的概念来说，传感器节点、执行器节点都可以集成控制器，即所谓的智能节点，这样就形成了真正分步式（主要指算法分散）的网络控制系统。 一个简单的CAN总线系统由上位计算机和微控制器构成。 (7)每个端口可自由选择IRQ：IRQ2，3，4，5，6，7，9，10，11，12，15(8)显示每个端口收/发状态的LED指示灯(9)直接存储器映射，可高速访问CAN控制器(10)C函数库和例程(11)带DOS库函数、工具程序和Win3.1/NT DeviceNet DLL驱动能力 CAN是多主发送的，无所谓主节点和从节点的概念，但是在有些具体的应用中,为了系统的可靠性以及整体设计的考虑还是分为主节点和从节点。 图3.2的原理 3.2CAN总线系统的节点 3.2.2节点的组成 它是一个计算机系统、通用PC系统或嵌入式处理器系统。 3.3CAN总线系统的拓扑结构 1、总线拓扑 2、环形拓扑 3、星形拓扑 4、网状结构 3.4基于CAN总线构建复杂拓扑结构的工业控制系统 图3.4 简单的总线拓扑结构 图3.5 复杂拓扑结构的连接 3.5 CAN总线的通信方式 3.5.1 多主式结构 3.5.2 主从结构 * 现场总线技术 3.1 CAN总线系统的构成 CAN是一种现场总线，支持分布式控制，或实时控制的串行通信网络，隶属于控制网络的范畴。 通信介质：双绞线、同轴电缆或光纤。 CAN控制网络：一般由控制器节点、传感器节点、执行器节点以及监控节点（人机界面）。 图3.1 CAN总线控制系统的结构 多个互不相干的控制回路共享一个网络－－CAN总线。 控制器 执行器 传感器 + － 图3.1的CAN局域网控制系统可以作为整个大型控制系统的一个子系统，这时，CAN通过网关和整个系统建立联系。 一般为：通用个人计算机和CAN总线接口（CAN适配卡和若干个CAN网络节点）。 PCL-841 ISACAN卡 PCL-841采用直接存储器映射，可高速访问CAN控制器。PCL-841被分配给了一个内存地址，并且由于PCL-841被PC当作标准的RAM，因此它能够提供高速的数据访问功能。并且卡上带有光隔离器，能够保护PC和设备免受接地回路的破坏，大大增强了系统在恶劣环境下的可靠性。 (1)能同时操作两个独立CAN网络 (2)采用SJA100CAN控制器和82C250 CAN收发器 (3)1Mbps高传输速率 (4)16MHz CAN控制器频率 (5)占用4KB地址空间，从C800H到EF00H之间的40个可调地址 (6)确保系统可靠性的1000VDC光隔离保护 图3.2一种简单的CAN总线系统 主机（主节点）负责监控各个从机（从节点），向从机发布指令，并接收、处理从机传来的检测数据； 从机执行主机的指令，显示运行信息，向主机传送检测数据；CAN接口电路负责各节点间的串行通信，两只120Ω的电阻作为CAN总线的匹配电阻。 3.2.1节点的概念 节点一般是指挂在CAN总线上的传感部件、执行部件或控制单元。 节点间通过对等的传播数据来实现网络通信。 节点的微控制器和上位机之间的通信可以是单向的，也可以双向。 在双向传输信息模式中，上位机可以通过节点传来的数据和状态值，进行报警或调整等反馈措施。 由于总线收发器物理信号驱动能力有限，在一个CAN总线网络上，最多可挂接110个节点设备。 图3.3常用CAN节点的结构 其关键部分是CAN网络控制器和CAN总线接收发器，由它们来实现CAN总线的物理 层和数据链路层协议，它们和计算机系统就可以实现CAN网络的通信。 如果计算机系统嵌入： 嵌入控制器算法－－－－?控制器节点 带有传感器接口－－－－?智能传感器节点 用来驱动执行器－－－－?执行器节点 将网络中的设备定位为节点，把两个设备之间的连接线路定义为链路。网络就是由一组节点和链路组成的几何图形。 网络拓扑结构设计是构建计算机网络的第一步，也是实现各种网络协议的基础，它对网络的性能、可靠性和通信费用等都有很大影响。 按几何图形的形状可分为：总线拓扑、环形拓扑、星形拓扑和网状拓扑。 1、总线拓扑 2、环形拓扑 3、星形拓扑 总线型拓扑由单根电缆组成，仅仅能支持一种信道，所有节点共享全部带宽。 组建成本很低，但其扩展性差。节点数量增加，网络性能下降。总线容错能力较差，某个中断或故障将会影响整个网络的数据传输。 每个节点与最近的节点相连接以使整个网络形成一个环，数据沿着环的一个方向发送。 当环中的节点不断增加时，响应