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(3)在空间可调机构的运动仿真方面，运用三维软件UG对空间RSSR可
调机构进行了运动仿真分析。首先利用UG强大的三维造型功能，建立了该机
构的三维模型，然后进入UG运动学及动力学仿真模块。对该机构加载相关运
动副约束，确定了主动杆的位置，设置好ADAMS求解嚣相关参数和机构运动
的初始条件，首先分析了在主动杆作匀速运动和加速运动的初始条件下该可调
机构连杆的位移、速度、加速度及各个节点的受力情况，通过将ADAMS求解
器的分析数据导出到图表处理软件，从而得到相应的位移、速度、加速度及受
力曲线图；然后通过调节该机构的主动杆和被动秆的杆长，及两个转动副的位
置，使机构成为一组新的空间RSSR机构，进而分析了该新机构在主动杆作匀
速运动和加速运动的初始条件下连杆的位移、速度、加速度及各个节点的受力
情况，并给出了相应的位移、速度、加速度及受力曲线图。
关键词：空间可调机构 刚体导引 运动分析 运动仿真 齐次化同伦连
续法
Ⅱ
Kinematicand of
SynthesisAnalysisSpatial
RSS’RMechanismAnd
Adjustable Spatial
RSCRMechanism
Adjustable
and
Major：．Mechanicaldesigntheory
Wei SuiXian
Postgraduate；YiSupervisor：．Yang
tothe adjustahle
Bycomparisonplanarlinkagemechanisms，spatial
mechanismshaveallowed as
fcatIlrcs，suchtight
many
and more
multiplicity,lessspaceoccupied,workingreliabllyachieveingcomplicated
withless rcsealchof mechamsms
motions linkages．Thedeep spatialadjustable
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bringfar-reaching
fillkinematic of mechanismsfor will
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