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自动控制原理 自动控制原理简明教程 第 2 版 作者：胡寿松 科学出版社 本教材的特点： 注重数学推导 每周2次课，共76课时 先修基础： 拉普拉斯变换、高等数学、大学物理、积分变换、电路、数字电子技术、模拟电子技术 课程特点： 很抽象 难度高 很繁琐 计算量大 不好学 不好记 与大学物理和电机拖动联系紧密 应对办法： 1 从宏观上弄清楚原理 2 不要求推导复杂的计算，记住结论即可。 3 注重学习与电子信息学科关系密切的章节 上课要求： 按时上课，认真听讲 独立完成作业 第1章 控制系统导论 1.1 引言 人工控制的例子 人脑：记住水位的期望值； 人眼：观察水池的实际水位；测量（测量反馈机构） 人脑：比较水池的期望值-实际值；（比较机构）、控制 人手：调节进水阀门的开度，执行控制作用。执行（执行机构） 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值之间的差值减为0。 自动控制和人工控制比较 1.2 自动控制系统示例 1.3 自动控制系统的分类 自动控制系统的分类 下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。 1.3.1 按控制方式来分 1.3.2 按描述系统的动态方程分 1.3.3 按系统参数是否随时间变化而分 1.3.4 按系统输入信号的变化规律不同来分 1.3.5 按信号的传递是否连续分  开环控制系统 反馈控制系统 复合控制系统 自动控制系统的基本控制方式 开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 闭环控制系统（Close-Loop Control System）又称反馈控制系统（Feedback Control System），是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。 开环控制系统与闭环控制系统比较 总结一下： 闭环控制系统的工作原理： ?检测输出量（被控制量）的实际值； ?将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较，得出偏差； ?用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 自动控制系统：是由被控对象和自动控制装置按一定方式联结起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号r(t)：系统的输入信号是指参考输入，又称给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。 输出信号c(t)：系统的输出信号是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 常见非线性情况 本课程主要研究以下三种系统 1.4 对自动控制系统的基本要求 2. 快速性(快)——即过渡过程继续的时间长短。过渡过程越短，说明系统快速性越好，过渡过程持续时间越长，说明系统响应迟钝，难以实现快速变化的指令信号。 3. 准确性(准)——是指系统在过渡过程结束后，偏差的最终值的大小，称为稳态误差，它是衡量系统稳态精度的重要指标。稳态误差越小，表示系统的准确性越好，被控量（输出量）的期望值与实际值之间的差值就越小。 1.选取原则 （1）在现场及实验中容易产生 （2）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。 （3）数学表达式简单，便于理论分析。 （2）图形： 表示在t=0时刻出现了幅值为R的跳变，是最不利的外作用。R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，常用1(t)表示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。 （1）数学表达式： （2）图形： 如R=1,叫单位斜坡函数，表示从t=0时刻，以恒速R变化。 跟踪通信卫星的天线控制系统，数控机床加工斜面时的给 进指令等，都可以采用斜坡信号作为典型输入信号。 4.脉冲函数 （1）矩形脉冲函数数学表达式 (2)图形： 5.正弦函数 （1）数学表达式： 1.5 自动控制理论发展简史 本章重点