考虑弹簧腿的四足机器人动力学分析和仿真.pdf

DissertationSubmittedforthe of Application Master’S of DegreeEngineer主ng andSimulation DynamicAnalysis Of Robotwith Quadruped SpringLegs Candidate：Li Meng ●■■■■■■■■■_--—一i■●■■■■■■■■■●■●■■●■■■■■■■■■●■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■●●■●■■■■■■●■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■●■●■■■■■■■●■■■■■■■■■■■■■一 Institute：苎垒照QQ里Q篓丛金鱼照垒堕呈垒垒翼垦坠g垂照鱼金!至坠g and Specialty：MechanicalDesignTheory ●__-‘___-____·_____‘-________●●____-——————————一I i—__-●●____■-_-____■●____■____■■■_-■_ 一 o ^ ^ t’● t ■ yro芏essor舆1U。lunchuan 5uperviS0r： ●■■■■■■ooo●●●‘‘。____■■■■■■■■■■■■■■___●■一III■■■●■■■■●●■■■■■■__■■■■■■■l●____■●■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■●■●■■■●■■■■■■■■■■■■■■■■一 ^ -● ^ ● ，、 ● n ● 一 -- E：n91neerXuewen uooperatlon5upervlSor：SenlorRong ShandongUniversity,Jinan，China 1 2 0，201 May 目 录 目 录 摘要……………………………………………………………………………………I Abstract…．．。…．……，。．．．……．…。。。。。。…．．。……………。…。…。…。．．．。．。…．。。…。．。。……。．…．。………．III 第1章绪论…………………………………………………』………………………1 1．1弓|京……………………………………………………………………………………………．1 1．2四足机器人的发展与研究概况………………………………………………2 l。2。l国外发展与研究现状…………………………………………………2 1．2．2国内发展与研究现状…………………………………………………．6 1．3机器入运动学与动力学……………………………………………………．7 1．4课题来源及主要研究内容…………………………………………………8 第2章桃器人运动学推导及仿真………………………………………………ll 2．1前畜………………………………………………………………………………………………一11 l 2。2机器入运动学…………………………………………………………。