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自动控制原理_第3章_5
* * 3.8.4 用MATLAB分析控制系统的稳定性 用MATLAB判断系统的稳定性是十分方便的， 在MATLAB软件中通过求解特征方程的根即可： Roots(den) [例3-11] 给定系统的特征方程 判断系统的稳定性。 [解] 在MATLAB中输入下列命令 den=[1,2,8,12,20,16,16]; roots(den) 运行结果 ans = -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 0.0000 + 1.4142i 0.0000 - 1.4142i 存在共轭纯虚根， 系统临界稳定。 在MATLAB软件中也可以直接求取系统（传递函数） 的特征值： eig(sys) [例3-12] 求取如图所示系统的闭环极点， 并判断其稳定性。 - [解] 在MATLAB中编写下述m文件 G=tf([1],[1,2,4]); H=tf(1,[1,1]); sys=feedback(G,H); p=eig(sys) 运行结果 p = -0.8389 + 1.7544i -0.8389 - 1.7544i -1.3222 3.9 求取保证系统稳定的条件 虽然通过MATLAB软件可以直接求出系统的闭环极点， 比用劳斯判据更加简捷， MATLAB无法替代的作用 但是劳斯判据还具有 条件。 求取保证系统稳定的 为系统设计和调试提供参考。 3.9.1 确定某个参数的取值范围 [例3-13] 某系统的方块图如图所示， - + + 确定参数 的取值范围， 使闭环系统稳定。 [例3-14] 某控制系统的特征方程为 使闭环系统稳定。 确定参数 和 的取值范围， 【补充例题3-2】 设潜水艇深度控制系统如下图所示，试问放大器增益 应取多大才可以保证系统稳定？ - 理想深度 实际深度 潜艇 放大器与舵机 压力传感器 【解答】 首先求出闭环特征方程 列写Routh阵列表： 欲使系统稳定，可得不等式组： 【补充例题3-3】 某负反馈系统的开环传递函数为： 在低频输入信号的前提下，确定闭环系统稳定时参数 的上界。 【解答】 在低频输入信号时， 系统开环传递函数等效 系统的近似闭环特征方程为 列写Routh阵列表： * *
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