四旋翼自主飞行器(B题).docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 2013年月日 2系统理论分析与计算 4 2.1 控制理论的分析 4 2.1.1 四元数与 4 2.1.2控制方式 5 2.1.2 对PID的分析 5 2.2节能论证 6 2.2.1电源的选择 6 3电路与程序设计 7 3.1电路的设计 7 3.1.1R5F100LEA 芯片引脚图 7 3.1.2电机驱动电路 8 3.1.3 传感器电路原理图 9 3.2程序的设计 9 3.2.1程序功能描述与设计思路 9 3.2.2程序流程图 10 4测试方案与测试结果 12 4.1测试方案 12 4.2 测试条件与仪器 12 4.3 测试结果及分析 12 4.3.1测试结果(数据) 12 12 4.3.2测试分析与结论 12 附录：源程序 13 摘 要 关键字：四周飞行器 R5F100LEA 四元数算法 PID控制 Abstract The model aircraft Been modified by Four aircraft toys axis ,use of Renesas microcontroller to generate the PWM, R5F100LEA model through the drive circuit to drive four cups unintentional rotation of the motor produces an upward force, through the quaternion algorithm processing six-axis sensor MPU6050 collection balance information of the body and closed-loop PID control to maintain the body balance. Track by linear CCD to capture the tracking information for the aircraft. On the tube on then\tube through the infrared the information collected After testing, the system can be completed subject requirements.Keywords: four weeks Aircraft R5F100LEA Quaternions PID control algorithm 1 系统方案 本系统主要由中央处理单元，巡线模块，平衡控制单元，电机驱动模块，电源模块，停机坪信息采集单元组成。根据题目要求，系统主要实现的是飞行器的平衡控制，并控制飞行器往返于A，B两点。系统采用的四轴飞行器模型由成品航模改造。采用瑞萨公司型号为R5F100LEA的16位单片机作为核心控制单元。通过采用六轴传感器采集的数据返回给MCU后进行算法处理后通过PWM对四个电机进行闭环控制保持系统平衡。 1.1 平衡传感器方案的论证与选择 方案一：采用六轴传感器MPU6050进行处理，方案的优点是采集的数据多平衡控制可以多中平衡控制方案。缺点软件设计复杂。 方案二：采用精确的开环PWM控制，优点是程序设计简单。缺点是控制效果很差，且需要大量实验得到合适PWM占空比。 综合以上方案：采用方案一。 1.2 巡线方案的论证与选择 方案一：采用激光传感器，方案优点是经过简单硬件处理就可已得到数字信号方便单片机的处理。缺点是不稳定。激光的发射与接收较难校准。 方案二：采用线性CCD，优点是采集速度快，稳定。缺点是返回的是模拟信号。不利于单片机的处理 综合以上方案：采用方案。 1.3停机坪寻找方案的论证与选择 方案一：采用寻线的传感器进行寻找降落，优点是减小四旋翼的负重利于系统的稳定控制。缺点是传感器的安装方位不利于停机坪的寻找。 方案二：采用红外对管进行寻找降落，优点是电路简单，程序简单。方便系统寻找。缺点是加大系统设计的复杂度。 综合以上方案：采用方案二。 1.4控制系统的论证与选择 方案一：对MPU返回的三个加速度值的突变进行积分控制，该方案设计简单。但是对姿态的控制能力很低。很难实现系统的平衡控制。 方案二：采用四元数算数对MPU得到的六个数据进行处理。得到对应的欧拉角并对其进行PID的闭环控制。方案虽然设计复杂，但是控制效果好，飞行器运行相对 稳定。 综合以上方案：选择方案二。 2系统理论分析与计算 2. 控制理论的分析 四元数与 姿态解算的核心在于旋转，一般旋转有4种表示方式：矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示和四元数表示。矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示则适合几 何推导，而在