课程设计（论文）-机械手计件搬运过程的PLC控制装置设计.docVIP

石家庄铁道大学四方学院 集中实践报告书 课题名称 姓 名 学 号 部 专业指导教师 2014年月日一、设计任务及要求： 设计任务：要 求： 二、指导教师评语： 三、成绩 指导教师签名： 年 月 日 目　录 第１章　设计目的 1 第２章　设计要求 1 2.1　 设计要求 1 2.2 　控制要求 2 第３章　I/O分配表和接线图 3 3.1　PLC选型 3 3.2　I/O分配表 3 3.3 I/O接线图 4 第４章 PLC设计程序 4 4.1 梯形图设计 4 4.2　指令语句表 7 第５章　设计总结 10 参考文献 11 第章设计目的机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。 机械手适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线2.1　 设计要求 用PLC来实现机械手左右上下移动及吸持释放钢球的动作过程。要求机械手实现“点动、回原点、连续”等3种工作方式，将钢球自动搬到包装盒，装满20颗之后，停止自动搬运，发出信号，等待工作人员处理。 机械手控制装置由左限位开关SQ1、右限位开关SQ2、上限位开关SQ3、下限位开关SQ4、执行机构KM1（使直流电动机正反转）、执行机构KM2（使直流电动机正反转）等部件组成。 2.2 　控制要求 (1)当有人按动启动按钮X5时，执行机构KM1动作，电动机正转，到达下降限位开关X4位置时，电机停止运行。 (2)机械手在下降位置停留2秒后，自动进入上升过程，执行机构KM1被反起动，电动机反转，当门移动到上升限位开关X3位置时，电机停止运行。 (3) 在上升后，当到达X3后执行机构KM2向右限位开关X2运动，然后立即向下运动，到达下降限位开关X4。 (4) 在下降后等待1秒时间后，执行机构KM1通过下降限位开关X4，开始向上运动到达上升限位开关X3，接着向左限位开关X1运动，到达原位。 说明1：对“点动、回原点、连续”等方式的选择操作，只有在“原位”步，才能立即响应；当机械手工作于其它工步时，如果进行“点动、回原点、连续”的选择操作，所作出的选择，要等候回到“原位”之后才能作出响应，此即所谓“方式选择，推迟响应”。 说明2：在“点动”方式，要求对机械手的每个基本动作，均能实现点动。 说明3：在“连续”方式，要求机械手周而复始的进行工作；中途收到“停止”信号，不停止工作，要等到本次循环完成，回到“原位”之后，方可停止，这种“推迟响应的停止”称为“预停”。 第3章　I/O分配表和接线图 3.1　PLC3.2　I/O分配表 输入 输出 X0　清零按钮开关SB0 Y1　电机M1下行接触器KM1 X1　左限位电开关SQ1 Y2　电机M1上行接触器KM2 X2　右限位电开关SQ2 Y3　电机M2右行接触器KM3 X3　上限位电开关SQ3 Y4　电机M2左行接触器KM4 X4　下限位电开关SQ4 Y5　抓紧动作 X5　启动按钮SB5 Y6　计满灯 X6　预停按钮SB6 Y10　原位灯 X20　点动按钮SA20 X11　点动上限位按钮SB11 X12　点动下限位按钮SB12 X13　点动左限位按钮SB13 X14　点动右限位按钮SB14 X15　抓紧按钮 X16　释放按钮 3.3 I/O接线图 图3-1 机械手控制I/O接线图 第4章 PLC设计程序 4.1 梯形图设计 机械手计件搬运过