在线查看-厦门大学自动化系.ppt

  课程性质：专业主干课 学时/学分：54/3 授课时间：第七学期 授课专业：自动化 先修课程：自动控制原理、电机与拖动、微机原理、电路基础、模拟与数字电路、液压传动与控制、自动控制元件 课程目的与任务： 本课程是一门基础与工程实践密切相结合的专业课程。其特点是所涉及的知识面宽、实践性强。通过本课程的学习，使学生了解和掌握一般反馈控制系统的设计方法、步骤，了解和掌握控制系统的调试、试验研究知识，使学生获得分析、解决实际控制系统设计问题的能力。 教学基本要求：掌握分析控制系统误差的方法，并且能够熟练进行系统误差分配；能够熟练地进行典型伺服系统负载分析与计算；合理选择控制方案、伺服电机、检测装置、功率放大及减速装置；熟悉掌握伺服系统的工程建模方法；掌握伺服系统动态综合设计方法；了解PWM直流伺服系统的组成、控制电路、功率转换电路的选择与保护、开关频率选择和动态设计；熟练掌握伺服系统调试与试验方法。考试形式：闭卷考试或完成答辩形式的课程设计选用教材：现代伺服系统设计 哈尔滨工程大学出版社 刘胜、彭侠夫 2001年 自动控制技术的发展历程及未来发展方向厦门大学信息科学与技术学院 彭侠夫  报告内容  前言 自动控制技术的发展历程  自动控制技术未来发展方向 结束语  前 言 什么是自动控制？ 自动控制是指机器或装置在无人干预情况下自动进行操作，它是围绕着工业生产的需要而形成和发展起来的，已广泛应用于人类社会的各个方面。 控制系统是指这样一种装置，它通过计算和反馈去修改一个系统的行为。 自动控制技术的发展离不开背景对象。 技术的进步是不断推动控制学科发展的动力。 自动控制技术的发展历程 反馈控制系统 瓦特离心调速器 59式100毫米高炮配用59-01型指挥仪和瞄5型雷达，主要用于对付12千米以内的水陆空目标。火炮有自动、手动瞄准方式。 上图 我国第一艘深潜打捞救生器 某型猎雷声纳稳定平台系统 多自由度平台 1)可以作为航空飞行模拟器，能够在地面条件下复现模拟控制飞行的各种状态。 2)可以作为机器人的模拟运动机构，能够完成普通机器人不易完成或不能完成的某些运动。 3)在娱乐界可以作为体感模拟娱乐机，诸如UFO，航空航海旅行模拟器等。 4)用作飞机、船舶、潜艇、航天器等运动载体中相关仪器设备的试验。多自由度转台可以展现各类运载器的摇摆、回转和平移等运动。 六柱六自由度摇摆转台 减摇水舱二自由度摇摆台 麦克斯维尔引入微分方程开始对系统进行研究 维斯聂格拉斯基结合蒸汽机的特性，指出正确选择参数，可以保证系统稳定 劳斯提出代数稳定判据 胡尔维茨是第一个用理论指导和实现控制系统设计的人 布莱克首次应用负反馈概念实现控制系统设计 尼可尔斯提出PID的整定方法 鲁里叶研究具有非线性的控制问题 波波夫提出稳定性理论 庞特里亚金提出极大值原理——最优控制 60年代，状态空间法诞生——现代控制理论 70年代，现代频域法——螺旋式发展 80年代，提出控制的鲁棒性——现代后控制理论 90年代，控制理论发展呈现多元化格局 1、适合于运载器的控制系统，包括飞机、舰船、导弹、运载火箭和人造卫星；这些控制系统提供了在大的环境情况下和系统不确定的情况下稳定的跟踪。 2、制造业中的控制系统，从汽车到集成电路；计算机控制的机器提供高质量、高成品率要求的部件和产品精确的定位和装配. 3、工业过程控制系统，尤其在碳氢化合物和化学加工工业方面；这些系统通过监控数以千计传感器信号，并对数以百计的阀门、加热器、泵及其它的传动装置做出相应的调节，以保持高的产品质量。 4、通信系统的控制，包括电话系统、移动电话、及互联网；控制系统调节在发射机与中继器中的信号功率电平，管理（操纵）网络邮件路由设备的信息包缓冲器，并且提供适合的噪声消除，对传输线特性的变化作出反应。 自动控制技术未来发展方向 从研究手段、方法和途径的角度看 1、对符号和连续动力学两者兼具的系统控制 下一代系统将把逻辑操作与连续量结合起来。当今的理论对这样的系统，特别是我们大型系统测量没被处理调谐得很好。 2、高级协调和自治 反馈正在越来越多地设计到企业的决策系统中，这包括提供一系列管理与后勤、领空管理与空中交通管制，以及军事指挥与控制系统。鲁棒控制系统的分析、设计过程必须扩展到这些更高水平的决策系统。 3、分布式的、异步的、网络环境中