無線遙控具可轉彎之機械馬車設計與實現.PDFVIP

第八屆離島資訊技術與應用研討會論文集 無線遙控具可轉彎之機械馬車設計與實現 陳宏明，楊弘嘉，王彥翔，徐依平，徐桂森 鍾明政 建國科技大學電子工程系 南開科技大學電腦與通訊工程系 steven@.tw t155@.tw 摘要 心也系統化的做了一系列的研究[1-4] ，設計出不同 腿部構造的八連桿四足步行機器馬車。 本文的目的是設計可轉彎裝置及單晶片微電 近年來娛樂型機具迅速發展，逐漸地進入一般 腦控制器完成無線遙控機械馬車控制與實現。其中 生活中並且給予娛樂空間，例如遊樂場、大賣場、 主要是以 89S51單晶片微電腦為控制中心，並由無 百貨公司等等。目前有飛統自動化公司 [7]是以成功 線遙控發射接收模組輸入控制命令，配合自製創意 大學所發展之機械馬車成果將其製造為具有四足 的轉彎機構裝置及伺服馬達，進行機械馬車行走之 之機構玩具型馬車，並以直流馬達帶動，分別能讓 控制實現。本論文所設計之轉彎動作機構，係利用 整台馬車前進、後退，甚至轉彎。然而，此馬車在 RC 伺服馬達及拉線，仿照人類駕馭馬車之方式進 轉彎時是利用把整車馬匹抬起放下機構使其改變 行控制馬車轉動方向，並以直流馬達的旋轉帶動四 方向，以達到馬車轉彎動作，此並不符合實際馬車 組腿部機構達到實際馬車行走之步態及轉彎。另 行走轉彎之概念。 外，在馬車前端配上紅外線感測裝置，使馬車具有 為了改善實際馬車轉彎的行走方式，本論文仿 防撞之功能，因此本論文所設計之馬車可說是一部 照人類駕馭馬車之方式，以控制 RC伺服馬達的旋轉 具有自動防撞及具轉彎功能特色之無線遠端遙控 帶動拉線，設計了可以做轉彎動作之創意機構，進 機械馬車。經由實際測試，不論是在前進、後退、 行控制馬車之轉動方向，並以單晶片微電腦控制器 避障行走、及無線遙控之功能上皆能達到需求。 完成遠端無線遙控機械馬車之控制實現。另外，我 們在馬車上也加裝紅外線感測器使得馬車具有防 關鍵詞 ：單晶片微電腦、無線遙控、機械馬車車、 撞之功能。因此本論文研究，成功的在四足馬車上 RC伺服馬達。 完成轉彎機構設計，並以單晶片微電腦實現了可具 無線遙控、自動閃避、及可轉彎功能之玩具馬車。 1.前言 2. 四足機械馬車之設計 自古以來人類的交通運輸工具，早期是以動物 方式運載，ㄧ直發展到現在則是以輪子帶動的車體 2.1 四足機械馬車之架構 來完成，而載貨量可說是有很大的增加。然而以車 子作為運輸工具之前提，是需要行駛在平坦的路面 圖 3.1 為原始的機械馬車之外觀架構[7] ，左邊 上，才能使運輸順利進行，但對於不平坦的路面則 的部份主要是連桿機械馬的架構，右邊為拖車車 很難完成。所以車輛行駛在路面上的適應性是不足 輪，是使用旁邊兩根桿子來連接機械馬與車輪。本 的。為了要擺脫此項限制，又能以機器代替動物行