14.达朗贝尔原理.ppt

1 列出动静方程： 1 6. 绕线轮重P，半径为R及 r ，对质心O转动惯量为IO，在与水平成? 角的常力T 作用下纯滚动，不计滚阻，求：(1)轮心的加速度；(2)分析纯滚动的条件。 解：用达朗伯原理求解 绕线轮作平面运动 （纯滚动） 由达朗伯原理，得 将RQ 、MQO代入上式，可得 1 纯滚动的条件： F ≤f N 1 1 1 用动量矩定理+质心运动定理再求解此题： 解：选AB为研究对象 由 得： 由质心运动定理： 1 [例2] 牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两个力 及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂直于轮盘的轴的回转半径为?，轮与轨道间摩擦系数为f , 试求在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M 之最大值。 取轮为研究对象 虚加惯性力系： 解： 由动静法，得： O O 1 由(1)得 由(2)得 N= P +S，要保证车轮不滑动， 必须 Ff N =f (P+S) (5) 可见，f 越大越不易滑动。 Mmax的值为上式右端的值。 把(5)代入(4)得： O 1 [例3] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 取系统为研究对象 解： 方法1 用达朗伯原理求解 1 虚加惯性力和惯性力偶： 由动静法： 列补充方程： 代入上式 得： 1 方法2 用动量矩定理求解 根据动量矩定理： 取系统为研究对象 1 取系统为研究对象，任一瞬时系统的 两边除以dt，并求导数，得 方法3 用动能定理求解 例4 机构在水平面内运动，轮A半径为r，曲柄OA长为3r。轮A与曲柄OA都是均质的，质量同为m。轮A在圆形轮道上作纯滚动。机构由静止开始运动。求该瞬时轮A与轨道间的摩擦力 ，轮A的角加速度 。 解：1、取曲柄OA为研究对象 杆质心的加速度为 杆OA的惯性力为 杆OA的惯性力偶为 列平衡方程 2、取轮为研究对象。轮作平面运动，由静止开始运动 轮心A的加速度 轮的角速度 轮的惯性力 轮的惯性力偶 列平衡方程 求解未知量 1 §10-4 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 一、刚体的轴承动反力 刚体的角速度 ? ，角加速度?（逆时针） 主动力系向O点简化: 主矢 ,主矩 惯性力系向O点简化: 主矢 ,主矩 1 1 根据动静法： 其中有五个式子与约束反力有关。设AB=l , OA=l1, OB=l2 可得 1 由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。 使附加动反力为零，须有 静反力 附加动反力 动反力 1 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体在O点的惯性主轴； 过质心 1 静平衡：刚体转轴过质心，则刚体在仅受重力而不受其它主动力时，不论位置如何，总能平衡。 动平衡：转动为中心惯性主轴时，转动时不产生附加动反力。 二、静平衡与动平衡的概念 1 [例1] 质量不计的刚轴以角速度?匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡： (b)、 (d) 动平衡： ( a) 1 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 [例2] 两个相同的定滑轮如下图示，开始时都处于静止，问哪个角速度大？ (a) 绳子上加力G (b) 绳子上挂一重G的物体 O O 课堂练习 1 1. 物体系统由质量均为m的两物块 A和B组成，放在光滑水平面上， 物体A上作用一水平力F，试用动静 法说明A物体对B物体作用力大小是 否等于F ？ 思考题： 解： 1 解： 2. 质量为M的三棱柱体A 以加速度 向右移动，质量为m的滑块B以加速度 相对三棱柱体的斜面滑动，试问滑块B的惯性力的大小和方向如何？ 1 3. 匀质轮重为P，半径为 r ，在水平面上作纯滚动。某瞬时角速度? ，角加速度为 ? ，求轮对质心C 的转动惯量，轮的动量、动能，对质心的动量矩，向质心简化的惯性力系主矢与主矩。 解： 1 4.