汽车起重机虚拟吊装环境下地碰撞检测算法及应用.pdf

汽车起重机虚拟吊装环境下的碰撞检测算法及应用 摘要：吊装技术广泛应用于建筑、安装、桥梁、港口建设等工程中， 在国民经济建设中具有举足轻重的地位。吊装方案的制定是吊装作业 的重要内容，为解决传统手工制定方案存在的繁琐、耗时、不可见性 等缺点，基于虚拟现实技术的吊装仿真技术应运而生。 本文在确保系统仿真流畅、增强仿真真实性的前提下，研究汽车 起重机三维虚拟吊装环境下的碰撞检测算法及其应用，有效解决仿真 中存在的吊装物、障碍物及起重机间的碰撞问题，提高吊装仿真安全 性。主要工作包括如下几点： 首先，详细分析汽车起重机实际吊装驱动方式及吊装工艺，并根 据实际吊装过程特点，研究三维虚拟吊装实现中三维场景管理、虚拟 吊装驱动等关键技术。通过分析虚拟吊装中起重机吊装基本驱动方式 及吊装物空间运动轨迹间的关系，提出汽车起重机虚拟吊装过程中存 在的碰撞问题类型，为后续算法的研究做准备。 其次，分析吊装场景特点，采用基于轴对齐的包围体技术对复杂 三维对象包围；通过分析吊装仿真中吊装物局部坐标系与世界坐标系 间的关系，分别提出基于几何特性与基于坐标变换的静态距离检测算 法，对三维场景中对象问最近距离进行准确计算；在此基础上，提出 基于懒惰因子及缓存技术的动态碰撞检测算法，通过懒惰因子计数 器、节点缓存节点树来缩小碰撞检测范围、提高计算速度，实现流畅、 准确的实时碰撞检测。 C++ 最后，在汽车起重机三维虚拟吊装仿真系统上，基于Visual 和OpenGL编程实现静态距离计算与动态碰撞检测算法。通过仿真实 时画面效果及仿真结果的数据分析，验证算法在仿真系统下的优越 性、有效性，并通过仿真系统在实际工程中的应用，验证算法的实用 性，为推动虚拟吊装仿真技术的发展提供重要的参考价值。 关键词：碰撞检测；吊装仿真；虚拟现实 分类号：TP Researchand of in CollisionDetection Application Algorithm VirtualThree—dimesionalEnvironmentofTruckCrane Lifting in constructionof 1S usedthe Abstract：Liftingtechnologywidely and a roleinthe playspivotal buildings，installation，bridgeport，which constructionofnational isan of economy．Theliftingplan importantpart orderto solvethe oftedious， liftingoperations．In shortcomings and thatexistinthetraditional time—consuminginvisibility lifting plan simulation virtual as ba