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平面机构（运动链）自由度计算辅导 运动链是指若干个构件通过运动副连接而成的系统。运动链自由度计算主要解决的问题是： 1、运动链的可动性； 2、运动链运动的确定性，即运动链成为机构的条件。 一、平面机构（运动链）自由度： ㈠、计算公式： F=3n-2PL-PH ⑴ 式中：F—机构（运动链）自由度； n—机构（运动链）中的运动构件数； PL—机构（运动链）中低副数，包括移动副和转动副； PH—机构（运动链）中的高副数。 ㈡、公式用途： 运动链类型： ⑴、固定运动链：组成运动链的构件之间没有相对运动。 如桥梁、钢结构支架等。 ⑵、可动运动链： ①、运动不确定的可动运动链：运动链可动，但 运动链中构件的运动不能确定。 ②、具有确定运动的运动链及机构。运动链中构件的 具有确定性。 1、判别运动链能否运动（运动链可动性分析）： ⑴、当F﹥0 运动链能运动，即运动链是可动的。 ⑵、当F≦0 运动链不动，即运动链为固定运动链。 例：判别下面运动链的可动性： 图示：n=3， PL=4，P