腹腔微创手术机器人手术器械设计与操作仿真研究.pdf

Classified Index: TP242.3 U.D.C: 621 Thesis for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON DESIGN AND OPERATION SIMULATION OF SURGICAL INSTRUMENT FOR CELIAC MINIMALLY INVASIVE SURGICAL ROBOT Candidate： Guo Zhenyu Academic Adviser ： Prof. Fu Yili Academic Degree Applied for ： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： Jun. 2009 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 和传统手术相比，微创手术具有创伤小、伤口愈合时间短、术后恢复 快、病人住院时间短等优点。而将机器人技术应用到微创手术当中，可以提高 微创手术质量，降低医生劳动强度，被广大医师所日渐接受。对微创手术机器 人技术的研究已成为医疗机器人领域的研究热点。手术器械是微创手术机器人 的执行机构，它直接作用于患者组织或器官，手术器械性能好坏直接影响手术 质量；对手术器械的操作仿真不仅可以模拟手术过程，还可以给医生操作以指 导作用。 结合国家 863 计划资助项目“腹腔微创外科手术机器人系统研究”，本文 阐述了腹腔微创手术机器人手术器械机械结构的具体设计，搭建了腹腔微创手 术机器人手术器械操作仿真平台，并进行了手术器械的物理操作和仿真操作研 究。 首先，进行腹腔微创手术机器人手术器械的结构设计。在分析腹腔微创 手术的设计要求后，确定了机器人手术器械的自由度数和结构的总体方案，并 进行机器人手术器械的详细设计。 其次，进行腹腔微创手术机器人手术器械的运动学分析。分析手术器械 的位置运动学，求解机器人手术器械的正运动学以及工作空间。由于腹腔微创 手术机器人系统为主从操作系统，为实现该主从系统的逆雅可比控制，分析手 术器械速度运动学，求解手术器械的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵。 然后，进行腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台搭建。本文在说 明仿真平台结构，阐述平台交互模块的实现原理后，研究基于该平台力反馈的 实现方法，在分析常用的四种主从控制方式优缺点的基础上，选择逆雅可比主 从控制方式，给出控制律，之后详细阐述了该仿真平台的搭建过程。 最后，进行腹腔微创机器人手术器械操作实验研究。在物理操作实验中实 现手术器械的自由度运动，并进行缝线模拟、管路夹持模拟和体夹持模拟实 验；在仿真实验中说明操作仿真总体框架，然后进行球的夹持和体按压操作仿 真研究。 关键词 腹腔微创手术机器人；手术器械；机械结构；操作仿真 - I - Abstract Abstract Compared to tranditinal surgery, minimally invasive surgery (MIS) has advantage of reducing incision size, trauma to the body,