智能汽车邀请赛技术报告2.doc

第一届“XX”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 参赛选手 指导教师 摘 要 5 1 绪论 3 1.1 项目背景及目的 3 1.2 本文研究重点及方法 3 1.3 论文构成 4 2 系统总体方案设计 5 2.1 设计思路简要说明 5 2.2 寻线传感器方案设计 5 2.2.1 光电传感器 5 2.2.2 排布方案选择及原理说明 6 2.3 CCD在系统中的应用 6 3 系统硬件电路设计 8 3.1 总体方案设计 8 3.1.1 硬件选型 8 3.1.2 硬件结构设计框图 8 3.2 各功能模块电路设计 9 3.2.1 控制单元 9 3.2.2 供电单元 10 3.2.3 信号采集单元 11 3.2.4 电机驱动单元 12 3.3 舵机驱动单元 13 4 系统软件设计 14 4.1 系统控制核心算法结构 14 系统软件功能模块设计 15 4.2 15 4.2.1 CCD传感器图像处理 15 4.2.2 PID算法 15 4.2.3 光电传感器信号采集处理及小车状态检测校正算法 16 4.2.4 软件设计流程 17 5 总结 19 5.1 说明 19 5.2 系统实验过程简介 19 5.3 试验所得参数 20 5.4 智能汽车技术指标 20 5.5 目前尚存在的不足与改进方向 20 附录A 智能车软件程序（核心程序部分） 21 摘 要 该项目以第一届“XX”杯全国大学生智能车组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件Code?Warrior和在线调试工具车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶第一章 绪论 1.1 项目背景及目的 “XX”杯全国大学生智能车邀请赛是在XX半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。使用大赛组委会统一提供的竞赛车模、转向舵机、直流电机和可充电式电池，采用XX16位微控制器MC9S12DB128B作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。比赛成绩主要由赛车在现场成功行驶完赛道的时间为主。 比赛要求控制器必须采用MC9S12DB128B作为系统唯一控制处理器。系统开发工具及在线调试工具可以自选（可选择使用CodeWarrior 3.1作为开发软件，选择清华大学制作的BDM调试工具进行在线调试）。车模可以改装，但改装部位，及改装后其长宽尺寸都有限制。这就要求我们在有限材料和有限时间的条件下学习掌握S12单片机的整套开发系统的使用方法，并能根据自身所学的有关力学、机械学、计算机技术、数模电和检测技术等知识自主设计开发一套完整的自助循线行驶系统。这是对我们的将所学各学科知识综合运用和动手实践能力的很好的培养。对我们这样在大学四年里很少有机会参加科技实践的学生来说是一次很好的机会。 在国外，相关赛事在韩国从2000年开始已经举办了近六届，每年韩国大约有100余支大学生队伍报名并参赛，该项赛事在韩国取得了很好的成功。深受高校及大学生的欢迎，并得到了企业界的极大关注。 参考韩国相关比赛中成功的案例，以及清华大学的介绍，我们看到他们的方案五花八门，各有亮点，都有我们值得学习的地方。在关于路径识别的问题上，大都选用光电传感器作为自己的方案，但传感器在检测及处理信号方面和对其排布方面都有所不同。他们在传感器的数量、排布方面，通常是将地面信息用数字量或是模拟量来完成数据采集，通过计算机进行数据处理，有些想法是比较新颖的，这些问题都值得我们借鉴和进一步研究。同时在韩国的方案里面，也有些是采用CCD，或者是将CCD和光电传感器结合使用来完成车模循迹的，在这些方案里面也有很多成功的案例。其他方面如车模的改装、动力驱动、转向控制，以及控制算法方面等，韩国选手的方案也都有各自的创新，和值得我们学习和进一步研究的地方。 1.2 本文研究重点及方法 从以上简要的介绍中可以了解到，该智能车竞赛项目在国外已经相当的成熟，不同方案在车模改进和计算机控制等关键模块和很多细节上都有创新点存在。为了能够实现我们的参赛目的，争取好成绩，我们也在参考其他方案的同时，提出自己的创新想法。如在该项目的制作中，我们就传感器选型，布局，信号检测方案，速度闭环控制方案等作为重点工作方向，同时兼顾小车机械拓扑结构、电源合理使用等方面来开展工作。 在一定速度要求下满足基本功能之后，来解决系统的可靠性和整体性能的优化，以使得小车循线行驶速度达到最优。 1.3 论文构成 本论文共分为五章，以及附录部分： 第一章是绪论部分，简单介绍项目的背景和意义； 第二章是系统总体方案设计，包括了传感器的选型以及布局，机械部分的安