32t卡车梯形转向机构运动学仿真及设计.docVIP

32t卡车梯形转向机构运动学仿真及设计 摘 要 本文以32t卡车转向连杆机构为研究对象，利用机械优化设计的结果，在MSC.ADAMS环境下建立其虚拟样机，通过考察不可控干扰因素对机构铰接点位置的影响，从稳健设计的角度验证并优化整个转向机构。 目 录 第一章 转向机构模型与设计参数 3 1.1 转向机构方案选择 3 1.2 汽车转向机构优化设计 3 第二章 转向机构建模 5 2.1 设置工作栅格 5 2.2 创建设计点 5 2.3 创建转向机构 6 2.4 创建旋转副 7 2.5 创建球副 8 2.6 创建固定副 9 2.7 添加驱动 10 第三章 测量外侧车轮转角偏差 12 第四章 模型参数化及误差分析 14 4.1 将设计点参数化 14 4.2 创建各变量变化后的目标函数曲线 15 4.3 保存模型 17 第五章 转向机构模型优化设计 17 第一章 转向机构模型与设计参数 1.1 转向机构方案选择 通过对32t卡车考察和研究，选择采用多杆式转向连杆机构，如图1所示。 图1 转向杆系模型 1.2 汽车转向机构优化设计 图2 转向机构数学模型 转向机构数学模型见图2。模型建立时采用ISO坐标制，即以前轮轮心连线与汽车纵向对称面的交点为坐标原点，图中A，B，C，D，E和F处都为球副，，，和为铰接点，转向机构呈对称分布，由于转向轮定位参数的存在，转向杆系的运动实质为一空间机构运动，依据多刚体系统运动学的相关理论，建立转向连杆机构的空间运动模型，将各转向杆的长度以及相互的夹角作为设计变量，以内外轮转角关系的特性曲线与理论。Ackerman转向曲线的偏差最小作为目标函数，利用序列二次规划法求取转向机构的优化设计参数。 设分别为内、外转向车轮的转角，K为两主销中心线延长线到地面交点之间的距离；L为汽车轴距。若要保证全部车轮绕一个瞬时转向中心行驶，如图3所示，则梯形机构应保证内、外转向车轮的转角关系为。 若自变角为，则因变角的期望值为: 。 转向机构建模 2.1 设置工作栅格 2.2 创建设计点 点击ADAMS/View中零件库的点（Point）,选择“Add to Ground”和“Don’t Attach”，在工作窗口中创建14个设计点，它们的名称和位置见图3。 图3 设计点的位置 点击“确定”，完成如下： 2.3 创建转向机构 （1）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的连杆（Link），选择“New Part”,定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“Point_1”和“Point_3”,创建右转向节臂，并重命名为“.veer.Rzhuanxiangjiebi”。 （2）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的连杆（Link），选择“New Part”,定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“Point_3”和“Point_7”,创建右转向直拉杆，并重命名为“.veer.Rzhuanxiangzhilagan”。 （3）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的连杆（Link），选择“New Part”,定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“Point_2”和“Point_4”,创建左转向节臂，并重命名为“.veer.Lzhuanxiangjiebi”。 （4）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的连杆（Link），选择“New Part”,定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“Point_4”和“Point_8”,创建左转向直拉杆，并重命名为“.veer.Lzhuanxiangzhilagan”。 （5）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的连杆（Link），选择“New Part”,定义连杆的宽度为4cm,选择设计点“Point_9”和“Point_10”,创建转向横拉杆，并重命名为“.veer.zhuanxianghenglagan”。 （6）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的平板（Plate），选择“New Part”,选择设计点“Point_7”、 “Point_11”、“Point_5”和“Point_9”创建右转向摇臂,并重命名为“.veer.Rzhuanxiangyaobi”。 （7）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的平板（Plate），选择“New Part”,选择设计点“Point_8”、 “Point_12”、“Point_6”和“Point_10”,创建左转向摇臂，并重命名为“.veer.Lzhuanxiangyaobi”。 （8）点击ADAMS/View中“物体”-“实体”的圆柱（Cylinder），选择“New Part”,定义圆柱体的的径向厚度为40cm,半径为50cm，选择设计点“Point_3”和“Poin