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工控机与PLC相比，优点主要是开放性好，可以运行操作系统，因而可以运行各种软件，也可以利用基础的编程语言自己开发、编写所需的控制软件。另外，工控机的CPU处理能力和存储容量也比PLC强一些。 但工控计算机作控制器用时，通常要配上I/O板卡和运动控制板卡，而且体积大、笨重，使用不如PLC方便。 实际上PLC才是专用于控制的计算机。 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计之控制器选择 5、通用运动控制器 与PLC相比，通用运动控制器弱化了开关逻辑控制功能，增强了运动控制功能，即在位移控制、速度控制和轨迹控制方面比PLC功能更强、使用更方便。 6、专用运动控制器 是专门用于机床实现自动加工的控制器，既有运动控制器的功能，也有PLC的功能，更主要的是它的控制程序的编程语言是专为机械加工设计的，便于按加工工艺进行编程。 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计之控制器选择 五、运动控制器的选择 上面介绍了几种不同类型的控制器，对于大多数的控制任务来说，不论选哪种控制器都能完成控制任务。但不同的控制器各有不同的特点和适用情况，因此选择时要综合考虑，如果选型不当将会“得不偿失”。 选择控制器并不局限于一个控制系统只能有一个控制器，也可以根据需要“扬长避短”地选择不同的控制器来完成不同的控制内容，只要能使系统整体的控制效能最高而成本最低。 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计之控制器选择 上面介绍了几种不同类型的控制器，对于大多数的控制任务来说，不论选哪种控制器都能完成控制任务。但不同的控制器各有不同的特点和适用情况，因此选择时要综合考虑，如果选型不当将会“得不偿失”。 选择控制器并不局限于一个控制系统只能有一个控制器，也可以根据需要“扬长避短”地选择不同的控制器来完成不同的控制内容，只要能使系统整体的控制效能最高而成本最低。 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计之控制器选择 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计 六、总结复习 运动控制系统的设计任务是： 1)根据系统总体性能要求，选择合适的组成系统的各子系统部件； 2)协调各子系统成为一个完整的系统并使其能够合理地工作； 3)选择系统最佳工作条件； 4)使系统获得尽可能高的控制性能； 5)设计出友好的人机接口硬件及控制软件，方便操作使用。 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计 控制系统方案设计就是要考虑解决以下问题： 采用什么样的系统结构（开环、闭环、半闭环；单闭环、双闭环、三闭环）； 采用什么样的控制方式（开关、比例、模拟、数字）； 以怎样的方式构成系统（一体化整体定制、成品功能模块集成）； 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计 采用什么类型的控制器（电器、电子、计算机）； 采用什么类型的传感器（电感式、电容式、电阻式；模拟式、数字式）； 采用什么类型的执行器（交流电机、直流电机、步进电机、液压、离合器）； 采用什么类型的人机接口（开关、指示灯、仪表；键盘、显示屏；触摸屏） 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计 运动控制系统主要由： 运动执行器、运动传感器、和控制器三大部分组成。 执行器包括： 驱动控制器，其任务是： 把控制信号转变成相应的机械运动； 传感器包括： 信号变换、传送器，其任务是： 把运动的参数转换成电信号送给控制器； 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计 控制器包括： 输入、输出接口装置以及操作、显示装置，其任务是： 接受、处理、发出控制指令和显示系统的工作状况。 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计 运动控制系统的设计步骤是： 分析、了解运动需求情况； 选择或了解运动的执行器（包括驱动器）； 选择、确定控制系统的方案； 绘制系统框图； 选择、确定运动传感器； 选择、确定运动控制器（包括操作方式）； 绘制控制系统电气原理图； 编写操作使用说明书。 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计 七、运动控制系统设计实例 1、洗衣机控制系统设计 1）运动要求分析 首先是开启进水阀进水，水位到达设定值后关闭，然后波轮转动：正传5秒、反转5秒，正、反转之间停3秒，如此不断循环，直至达到设定时间停止，之后打开排水阀放水，水放完后洗衣桶旋转脱水，1分钟后停止并关闭排水阀，洗衣过程结束。 2）控制系统方案 进水有位置要求，但要求不高，可考虑采用简单的闭环控制方案，其他的启、停及换向采用开关控制即可；考虑到洗衣机的特殊性，控制系统的构成宜采取一体化嵌入式。 3）执行器选择 运动执行器水位采用电磁阀，波轮和洗衣桶选单相交流异步电机和电磁离合器，单相交流电机用双向晶闸管驱动； 《运动控制》 第九章 运动控制系统设计之设计实例 4）传感器选择 选洗衣机专用的压力水位开关； 5）