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* 第5章 刚体的定轴转动 自学总结 2005年春季学期 陈信义编 演示实验 1、茹科夫斯基转椅（和车轮） 2、陀螺仪 3、质心运动（杠杆） 4、不同质量分布的等质量柱体滚动 5、车轮进动 一、刚体的定轴转动定律 二、转动刚体的角动量守恒 三、刚体转动的功和能 四、无滑动滚动 瞬时转轴（补充） 五、进动 目 录 一、刚体的定轴转动定律 ? z O ?mi ri 外力矩沿z轴分量的代数和 刚体沿z轴的角动量 刚体对z轴的转动惯量 2、适用于转轴固定于惯性系中的情况。 3、对于转轴通过质心的情况，如果质心有加速度，上式也成立。（惯性力对质心的力矩和为零） 1、由关于定点的质点系角动量定理，向过该点的固定转轴投影得到。 转动 平面 外力对固定转轴力矩的计算： ：沿转轴方向 ：沿转轴反方向 转动平面内的分力对转轴的力矩 计算转动惯量的几条规律： 1、对同一轴可叠加： 2、平行轴定理： 3、对薄平板刚体，有垂直轴定理： Jc J d m C 质心 ri x z yi xi mi Δ y 2 4 1 mR 常用的转动惯量 直径 薄球壳： 直径 球体： 过中点垂直于杆 细杆： 过一端垂直于杆 圆柱体： 对称轴 【例】转轴光滑，初态静止，求下摆到? 角时的角加速度，角速度，转轴受力。 解：刚体定轴转动 1、受力分析 2、关于O轴列转动定理 【思考】为什么不关于过质心轴列转动定理？ 由?求w ： （1） ?平动：质心运动定理 3、求转轴受力 （2） ?转动：关于质心轴列转动定理 为什么？ 【例】一长为L，质量为m的均匀细棒，水平放置静止不动，受垂直向上的冲力F作用，冲量为F?t（?t很短），冲力的作用点距棒的质心l远，求冲力作用后棒的运动状态。 解 （1）质心的运动 质心以vC0的初速做上抛运动。 l F C （2）在上抛过程中棒的转动 绕过质心转轴，列转动定理： l F C 在上抛过程中，棒以恒定角速度?绕过质心轴转动。 【演示实验】 质心运动（杠杆） 二、转动刚体的角动量守恒 1、绕定轴转动 2、几个刚体绕同一定轴转动 【演示实验】茹科夫斯基转椅(和车轮)、陀螺仪 3、关于过质心轴 若合外力矩为零，则刚体总角动量守恒，角动量可在这几部分间传递。 若合外力矩为零，则刚体角动量守恒。 若对过质心轴合外力矩为零，则对该轴刚体角动量守恒。无论质心轴是否是惯性系。 三、刚体转动的功和能 力矩的功： 不太大刚体的重力势能： 机械能守恒定律：只有保守力做功时 合外力矩对一个绕固定轴转动的刚体所做的功，等于它的转动动能的增加 用机械能守恒重解： 转轴光滑，初态静止，求下摆到θ角时的角加速度，角速度。 解：杆机械能守恒 比用转动定律简单！ 势能零点 绕固定轴转动动能 杆动能的另一种表达：科尼西定理 势能零点 质心动能 绕过质心轴转动动能 四、刚体的无滑动滚动 瞬时转轴（补充） 1、平面平行运动 只考虑圆柱，球等轴对称刚体的滚动。 质心做平面运动＋绕过质心垂直轴做转动 2、无滑动滚动： R C p w 任意时刻接触点P 瞬时静止 无滑动滚动条件： 【思考】下一时刻P点位置？ 转动惯量小的滚得快！ 【演示实验】不同质量分布的等质量柱体滚动 质心运动定理 过质心轴转动定理 纯滚动条件（运动学条件） 【例】两个质量和半径都相同，但转动惯量不同的柱体，在斜面上作无滑动滚动，哪个滚得快？ ? mg f R C x y 3、轴对称刚体无滑动滚动中的瞬时转轴 C p A B D E F 时刻t 接触点P 瞬时静止； 在时间(t~t+?t)内，以P点为原点建立平动坐标系； 时间(t ~t+?t)内，刚体的运动（质心平动、绕质心轴转动）可以看成：绕过 P 点且垂直于固定平面的转轴的无滑动滚动。 接触点P ： 瞬时转轴 瞬时转动中心 绕瞬时转轴的转动定理的形式？ 虽然p点瞬时静止，但有加速度，所以除了力矩Mp外，还应考虑惯性力矩。 下面证明：对于无滑动滚动的轴对称刚体，接触点p的加速度沿过p点的半径方向，因此，关于过p点的转轴，惯性力矩等于零。 惯性力作用在质心上，方向与p点的加速度方向相反。 关于过p点转轴的转动惯量 轴对称刚体，绕瞬时转轴的转动定理： 证明： p点相对惯性系的加速度 p点相对质心的加速度 R C p w 按切、法向分解： 无滑动滚动： p点加速度沿半径方向 a p 过p点转轴惯性力矩等于零 【例】两个质量和半径都相同，但转动惯量不同的柱体，在斜面上作无滑动滚动，哪个滚得快？ 关于瞬转轴列转动定理重解： ? mg f R C p 简单多了！ 五、进动（旋进，Precession） 高速自转的物体，其自转轴绕另一个轴缓慢转动的现象。 【演示实验】车轮进动 M 不“屈服”于外力