机械手组态设计.doc

目录 0 前言…...………………...….……………………………………………2 1 组态王…………………………………………………………………..3 1.1 组态王软件的简介………………………………………….……..…3 1.2 组态王软件的典型组件………………………………………….…3 1.3 组态王软件的特点……………………..……………………….…...4 2 机械手系统设计…………..…….…………………………………..5 2.1 机械手的简介........................................................................................5 2.2 机械手的组成........................................................................................5 2.3 机械手的工作原理................................................................................6 3 课程设计的分析…………………………………………………….7 3.1 机械手的工作过程……………..…..……………………………… 7 3.2 建立组态工程………………………………………………………...7 3.3 定义数据变量………….……………………………………….…….7 3.4 系统界面设计…………………………………………………….…8 3.5 程序及流程图………………...………………………………………9 3.6 系统的运动调试……………...……………………………………..12 结束语 13 参考文献 14 0前言 机械手自动结构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分的代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的筛选与传送。因为它能大大改善公人的劳动条件，加快实现工业生产的机械化和自动化，因此，受到各企业的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其是在高温，高压，高粉尘，噪声的场合，应用的更为广泛。在我国，近年来也有快速的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，而本课设便是结合相应的硬件，完成分拣动作。 第1章 组态王 1.1 组态王软件的简介 本系统采集控制软件选用中国本土软件厂商北京亚控科技发展有限公司生 产的，国内最早的商用组态软件“组态王” 。截止到 2009 年底， “组态王”已在 国内装机量有 10 万套，成功地应用于我国工业领域的各行各业，例如石油、化 工、电力、冶金、造纸、橡胶、环保、机械制造等等，在中国使用的监控软件中， 组态王拥有国内最多的用户。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 　 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。(抓紧物品时间由定时器确定)；然后机械手上升到最上端(由上限位开关确定)，再向右运动；到达右端后，机械手开始下降，下降到位后机械手松开，放下物品；再将机械手上升，如此循环提取物品。机械手工作过程流程如下所示： 原始位→下降→夹紧→上升→右移 ↑ ↓