爬楼液压举升机器人三维建模仿真开题报告.doc

本科毕业设计 开题报告 题 目：爬楼液压举升机器人 三维建模仿真 院 （部）：机电工程学院 专 业：机械工程及自动化 班 级：机械103班 姓 名：王士豪 学 号：2010071195 指导教师：吕志杰 完成日期：2014年4月 17 日 山东建筑大学毕业设计开题报告 班级：机械113 班 姓名：常程 论文题目 直流电动机测试实验系统---检测及机械系统设计 选题背景和意义： 随着科学技术的发展,液压技术在科学领域有了突飞猛进的发展, 液压技术已经成为了一门影响现代机械装备技术的重要基础学科和基础技术，人们对液压技术认识和运用有了更加深刻的了解。 液压传动是以流体作为工作介质对能量进行传动和控制的一种传动形式。利用有压的液体经由一些机件控制之后来传递运动和动力。因而在工程机械、冶金、军工、农机、汽车、轻纺、船舶、石油、航空和机床行业中，液压技术得到了普遍的应用。随着原子能、空间技术、电子技术等方面的发展，液压技术向更广阔的领域渗透，发展成为包括传动、控制和检测在内的一门完整的自动化技术。现今，液压技术是实现现代化传动与控制的关键技术之一，世界各国对液压工业的发展都很重视，所以采用液压传动的程度已成为衡量一个国家工业水平的重要标志之一。如发达国家生产的95%的工程机械、90%的数控加工中心、95%以上的自动线都采用了液压传动。 在当前的社会背景下，对于一些比较重的货物或者仪器设备，如果继续按照传统的方式----人工搬运的话，很明显需要很多的人力，同时在搬运的过程中也需要花费很多时间和金钱。? 基于液压技术的一天天走向成熟，液压设备在许多领域有着广泛的应用，如工厂生产线，液压成型机，在汽车维修厂中的液压举升机等等。这些都是利用液压油产生的液压力承受较大的载荷来实现功能的。因此将液压技术运用到举升货物这一领域是可行的，利用这一技术制造出的爬楼液压举升机器人可以代替多个人去完成相同的工作量，同时也可以减少工作的时间，提高工作的效率，还有就是可以节约经费。 可见，爬楼液压举升机器人有着众多的优点，为人们的生活和工作带来了众多的便利。 二、课题设计难点分析： 爬楼液压举升机器人设计： 爬楼液压举升机器人要准确快速完成既定的动作需要好的液压及控制部分来支持，额定流量取决于主压缩缸的压缩比，根据工作要求确定液压系统的主要参数、系统原理图，进行必要的设计计算，合理的选择和确定液压元件，对所设计的液压系统性能进行校验。而控制部分则采用单片机来实现,如何使爬楼液压举升机器人的各个动作进行的有序,不发生冲突是最关键的,可以采用增加时间继电器和限位开关来保证动作顺利进行。三维建模和运动仿真需要用到SolidWorks来完成，所以对SolidWorks的学习、掌握及熟练应用也具有一定的难度。 利用Solidworks进行实体建模时，需要对实体的尺寸要有很严格的要求，根据实体的特征需要选择合适的方式进行建模，如拉伸、除料、旋转等。在此次建模中，对于轮子和液压缸的建模比较繁琐和麻烦。 Soliderworks三维仿真的另一个困难就是实体的装配问题，装配过程中需要明确各个零件的位置关系，根据位置关系选择合适的配合类型。在此过程中，需要细心查所有零件的安装位置，比较困难。对于小零件，如螺钉、螺帽、 垫圈等，需要量比较大，需要重复配合，显得繁琐。 三、调研报告（文献综述）： 随着科学技术的发展，人们对搬运货物这方面有了更高的追求，人们希望省时，省力，更省钱。以山东建筑大学为例，我们机电学院的实验室都在二楼，有实验室就有实验设备。就我们学习机械的，必不可少的就是大型的机械设备或者其他的体积小但是很重的设备，然而将这些设备搬上楼却成为了老师们的难题，每次都必须找好几个同学过来帮忙搬，有时还找不到帮忙的同学。这种传统的方式又累，又不省时间，还存在着一些安全问题等。因此急需一种机器来解决这些问题。 我们设计的爬楼液压举升机器人设备能够满足上述要求，下面是我们设计的液压爬楼液压举升机器人的特点： 1.结构与性能 ①爬楼液压举升机器人设备是由上钢板,下钢板，七个液压缸，导轨，导轮，导向轴，倒向槽，油管，液压换向阀，单片机，液压泵构成。 ②液压泵是液压系统的能源装置，为液压系统提供动力。液压换向阀用来控制液压油路的流通方向和中断，从而控制液压缸的伸缩和液压缸保持在一个精确位置不动。单片机用来控制液压换向阀。上钢板上安装有两个倒向槽，用来与下钢板上安装的导向棍相配合。上钢板的下面按照稳定性分别布置着三个液压缸，分别与液压换向阀连接，按照液压缸的指令进行动作。下钢板安装有两个导向棍，与上钢板的倒向槽配合。下钢板上板面安装有三个液压缸，