4WS和DYC联合控制车辆的操纵稳定性的研究.pdf

中文摘要 汽车的操纵稳定性被称为是“高速车辆的生命线”，是现代汽车的重要使用 性能之一。四轮转向(4WS)控制、直接横摆力矩控制(DYC)作为提高车辆操纵 稳定的控制系统受到广泛的关注。汽车处于一般工况下行驶，4WS控制可以很好 的提高其操纵稳定性，但是汽车处于极限工况下行驶，4WS控制的效果不佳甚至 失效，DYC此时却能较好的保证其操纵稳定性。然而DYC是基于汽车制动力控制， 会对汽车纵向运动产生干扰，因此这决定DYC只有在汽车处于极限工况下行驶 才会被使用。正是基于以上考虑，本文提出将4WS与DYC联合起来以提高汽车 在各种工况下行驶的操纵稳定性。 本文介绍了轮胎的力学特性，分析了导致汽车失稳的原因，计算出汽车具 有良好操纵稳定性时的理想质心侧偏角和理想横摆角速度，提出汽车稳定性判 断的两个公式，为后文控制策略的制定打下基础。 所建模型进行了正弦扫频转向和单移线仿真实验，以验证所建模型的正确性。 本文针对不同行驶工况下的单移线仿真实验来研究未施加控制汽车的操纵稳定 性，与后文控制系统对汽车操纵稳定性的改善效果形成对比。 本文提出了4WS控制的控制策略及其有效工作区域。本文采用ADAMS／CAR 控制进行控制，分别比较以质心侧偏角和横摆角速度为控制目标时的4WS控制 对汽车操纵稳定性的改善情况。本文并且提出了4WS控制在失效工作区域内的 两个行驶工况，为后文联合控制的引入打下基础。 本文提出了DYC的控制策略以及制动力分配策略。本文提出了4WS与DYC 的工作范围以及4WS与DYC联合控制时的控制策略，运用联合仿真的形式加以 验证联合控制的控制效果，并与4WS控制和DYC的控制效果形成对比。 本文最后得到结论：4WS与DYC联合控制对汽车操纵稳定性的改善效果要优 于单独4WS控制或者单独DYC 关键词：联合控制，4WS，DYC，联合仿真 Abstract and vehiclewhichhas The of been handlingstability lifeline”istheoneofthemost vehicle。S wheel vehicle‘S importantperformance．Four anddirect control whichCan systems steering(4WS)controlyawcontrol(DYC)as ofthevehicle’S and havebeen improve handlingstability widely performance vehiclethe conditions Call researched．Whenisin general driving，4WSimprove vehicle’S of and vehicleiSintheextreme performancehandlingstability,when conditions effectof4WSiSnot DYCcan driving，the well，however improve vehicle’S of and inthissituation．ButDYCbasedon performancehandlingstability the of