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直流伺服馬達之補償器改善 李庚諺 許耿賓 吳家榮 指導老師：林偉誠 電機工程系四技部四年級 A 班 摘要 滿足所要求的性能規格，必須調整系統 中的可變參數，這種對系統所加諸的行 本專題實現以古典控制理論設計各 為稱之為補償(compensation) ，因補償器 型控制補償器，來改進直流伺服馬達之 而加入到系統的裝置或元件則稱為控制 運動特性，並進行各補償器間補償性能 器 (補償器) ，所謂控制器就是能夠調整 之分析與評比。選定之直流伺服馬達受 控制系統的動態特性，系統性能滿足特 控體為一信號衰減系統，其時域步階響 定的規格需求。 應輸出約為 1.3 rad/s ，因此需進行運動特 性之改善與補償。故本專題設計5種補 二、控制器設計方法與步驟 償控制器並評比其時域與頻域響應。實 驗結果顯示比例 微分- (PD) 、比例積分- - 2-1 控制器設計 微分 (PID)控制器在可改善其時域應，而 A 、直流伺服馬達的受控體： 超前相位(Phase Lead) 、落後相位(Phase 1.5 Lag)則提供較佳之相位增益，而 k倍直 G s ( ) 2 s +14s +40.02 流補償則加速響應速度。 受控體達穩態的時間約 1.5[2] ，對 關鍵字：直流伺服馬達、補償器 許多應用來說稍嫌慢了些，且存在不少 的穩態誤差，固加以應用波德圖技術來 一、前言 改善響應時間和減少穩態誤差來說明， 希望能將系統改善。 直流伺服馬達[1]具有良好的調速特 性、較大的啟動轉矩、功率大小以及響 B 、設計PID 控制器K(s) ： 應速度快等優點，廣泛的應用在個人電 K K s K K s I 腦產業相關的設備上，如磁碟機與印表 轉移函數為 ( ) p + D + s 機之驅動裝置，為現今工業應用最廣的 馬達之一。 ，其中KP 為比例係數、KD 為微分係數、 對一控制系統而言，穩定度是基本 KI 為積分係數 Ziegler 與Nichols 植基於 的要求，除此之外，其他許多性能規格 穩定性分析方法，發展出 PID 控制器之 的滿足也是一個好的控制系統不可或缺 設計方法。另一方面，對於絕大部分控 的要素，時域響應常見的有： (