2008年秋季学期自动控制原理_复习课.pptVIP

* * 2008年秋季学期 哈尔滨工业大学 《自动控制原理I》 重点内容提要 1. 方块图或信号流图的化简； 2. 简单电网络或机械系统的传递函数建模； 3. 典型输入信号的拉氏变换及Z变换； 4. 二阶系统的开环、闭环传递函数；闭环系统的特征值分布图； 5. 一阶、二阶系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应曲线图； 6. 欠阻尼二阶系统常用性能指标的计算； 7. 改善系统动态性能的简单方法 （1） 速度反馈； （2） PD控制。 8. 控制系统的稳定性， 劳斯稳定判据； 9. 控制系统的稳态误差的计算 （1） 连续系统； （2） 离散系统。 10. 减小系统稳态误差的方法 （1） 增大开环放大倍数； （2） 串联积分环节； （3） 顺馈控制。 11. 根轨迹的概念、绘制规则（共10条）； 12. 基于根轨迹法的校正 （1） 附加开环零点（PD控制）； （2） 串联超前校正； （3） 串联迟后校正； （4） 串联超前—迟后校正； （5） 反馈校正（移动不希望开环极点）。 13. 典型环节的频率特性图 （1） Nyquist图； （2） Bode图、渐近Bode图。 14. 控制系统开环Nyquist图、开环渐近Bode图的粗略画法； 15. Nyquist判据 （1） 根据Nyquist图判定； （2） 根据Bode图判定。 16. 稳定裕度——图示及具体计算 （1） 相角裕度； （2） 幅值裕度。 由Nyquist图计算； 由Bode图的计算 17. 怎样根据系统的开环Bode图计算开环放大倍数及稳态误差； 18. 二阶系统开环频域指标与闭环动态性能指标的关系： （1）教材中p.246的式（5.8.2）； （2）教材中p.248的式（5.8.6）。 19. 高阶系统的经验公式 （1）教材中p.249的式（5.8.7）； （2）教材中p.249的式（5.8.8）。 20. 基于频率法的校正 （1） 串联超前校正； （2） 串联迟后校正； （3） 串联迟后—超前校正； （4） 希望频率特性法校正； （5） 局部反馈校正（移动不希望折点）。 21. 采样定理（Shannon定理）； 22. 零阶保持器（ZOH）的传递函数及频率特性； 23. 常用输入信号的Z变换； 24. 教材p295表6.4.1的前5行及倒数第3行； 25. 离散系统脉冲传递函数的求取； 26. 离散系统的稳定性定理；