矿井救灾机器人的研制论文.doc

题目：基于单片机的营救机器人的设计与制作 专业：电气自动化技术 班级：自控3102 作者： 指导教师： 摘 要 本论文提出了集先进的机械、电子、信息、控制工程等技术于一身，用于搜索幸存者、探测检测井下环境具有体积小、成本低、可控性强等特点。本论文重点了信息采集系统的设计、电机驱动模块的设计以及单片机串口通信的设计。本论文的主要成果包括:采用AT89C51单片机作为机器人小车的数据处理核心；采用温度、湿度一体式的数字智能传感器DHT11实现矿井内温度、湿度的测定；采用红外气体传感器MH-44OV/D用作矿井瓦斯浓度的测定；在单片机与PC机的通信方面，采用了内部集成了nRF401的无线数据传输模块PTR2000，可靠地实现了远距离通信；还采用了L298作为直流电机驱动芯片，用以控制。 ；  目 录 第一章 1 1.1选题背景与意义 1 1.2课题研究内容 1 第二章 系统总体方案设计 2.1单片机AT89C51简介 2.2温湿度传感器DHT11简介 2.3瓦斯浓度传感器MH-440V/D简介 2.4直流电机驱动模块简介 0 2.4.1直流电动机简介 0 2.4.2电机驱动芯片L298简介 0 2.5无线传输模块PTR2000简介 1 2.5.1 nRF401芯片说明 1 2.5.2 PTR2000模块简介 3 第三章 系统硬件设计与实现 5 3.1 温湿度传感器电路设计 5 3.2 瓦斯浓度传感器电路设计 7 3.3电机驱动电路设计 2 3.4无线传输模块电路设计 2 第四章 系统软件设计与实现 6 4.1软件开发环境简介 2 4.2软件的总体设计思路 2 4.3主要功能模块软件设计 2 4.3.1温湿度传感器模块软件设计 2 4.3.2瓦斯浓度传感器模块软件设计 0 4.3.3电机驱动模块软件设计 0 4.3.4无线传输模块软件设计 1 第五章 系统调试 3 5.1 温湿度数据采集模块调试 3 5.2电机驱动模块调试 3 5.3 整体调试 5 第六章 总结与展望 1 6.1总结 1 6.2技术展望 1 致 谢 3 参 考 文 献 4 附录A：小车端硬件设计原理图 5 附录B：PC端硬件设计原理图 6 附录C：PCB板图 7 附录：PC端VB操作代码 8  第一章　引言 1.1选题背景与意义 35%，但矿难死亡人数却占世界的80%。我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为零。参与救援工作的救护队员在深入井下，会遇到二次爆炸等各种危险状况。 我国煤矿大多数为井工开采，不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故危害严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁井巷工程或生产设备。然而，煤矿事故发生的原因极为复杂，是偶然性和必然性的结合，各类灾害事故存在突发性、灾难性、破坏性和继发性特点。因此，研究煤矿救灾新装备是一项紧迫任务。 目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。救灾机器人利用自身的优点，能迅速找到井下遇险矿工的位置，降低事故危害性，对提高救灾效率具有重大意义。 救灾机器人系统的优势决定了机器人能广泛地应用到一切可能对人员生命、健康构成威胁的场所，如煤矿救灾、解救人质、处理化学危险品泄漏等等。救灾机器人的研究内容广泛，包括移动机构、探测技术、多传感器信息融合技术、导航和定位技术、自适应控制技术、仿生技术等方面。它既借鉴危险作业机器人的理论和方法，又拓宽新的研究领域，具有相当的研究和应用前景。在当今社会，研究有自己特色的救灾机器人，无疑具有巨大的社会效益和经济效益。 1.2课题研究内容 本次课题的设计主要完成以下内容： 2.1单片机AT89C51简介 美国ATMEL公司生产的AT89C51低电压，高性能CMOS8位单片机，片内含4k bytes的可反复擦写的只读程序存储器（PEROM）和128 bytes的随机存取数据存储器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指令系统，片内置通用 8位中央处理器（CPU）和Flash存储单元，功能强大AT89C51单片机可提供许多高性价比的应用场合，可灵活应用于各种控制领域 图2.2 AT89C51单片机外观 AT89C51主要性能参数： 与MCS-51产品指令系统完全兼容 4k字节可重擦写 Flash 闪速存储器 1000次擦写周期 全静态操作：0Hz－24MHz 三级加密程序存储器 128×8 字节内部 RAM 3