车辆主动速度控研究.pdfVIP

摘 要 我国山区公路的重特大交通事故频发，究其原因，有很大一部分被归结在驾 驶员身上。但从更深层次考虑，道路和交通环境是汽车驾驶员操作行为的主要激 励源，也是道路交通事故发生的平台，很多交通事故的发生是驾驶员对实时道路 状况和行车环境的判断失误而导致错误操纵车辆造成的。操纵失误的常见表现形 式是超速行驶，特别是在一些弯坡路段超速行驶危险更大。因此亟需从人一车一路 (环境)系统的角度出发，研究山区公路弯坡路段的车辆安全行驶问题。 本文以车辆主动速度控制系统已有相关研究为依托，对弯坡组合路段的车辆 安全行驶速度及其控制策略展开研究。系统的基本原理是利用传感技术获取道路 线形信息与车速，根据实时的道路线形参数控制制动踏板效仿刹车，最终实现对 车辆行驶速度的安全有效主动控制。 针对不同路段安全车速确定问题，本文从人一车一路系统的角度出发，首先基 于行驶稳定性对车辆在平曲线和纵坡上行驶进行力学分析，建立车辆在弯坡路段 发生侧翻、侧滑的模型，得出不发生侧翻、侧滑的临界安全速度，并确定影响车 辆安全行驶速度的主要道路因素。然后选择应用模糊统计试验、模糊控制和模糊 逻辑推理等分析方法，借鉴驾驶人对道路线形的安全认知与车速决策机理，建立 对道路线形安全性认知评价模糊模型。通过获取安全车速模糊规则集所需的输入／ 输出样本数据，建立了描述汽车在既定道路条件下行车时基于安全性考量的安全 车速逻辑推理计算模型，并进行仿真计算，将计算结果作为系统在不同道路线形 下的安全速度阈值，计算结果与实际车速的平均相对误差约为6％。 在建立安全行驶速度逻辑推理模型的基础上，将实时计算得出的安全行驶速 度作为系统的目标车速，研究系统实现速度控制的上层控制策略问题，即根据获 取的车速、道路信息以及目标车速决定车辆的期望加速度。本文根据车辆在各种 路况下的减速特征以及公路路线设计规范，采用模糊控制的方法，完成模糊控制 器的设计，建立系统速度控制的仿真模型对控制过程进行仿真分析，仿真结果表 明控制策略的有效与可行，能够满足车辆行驶安全与乘员舒适度的要求。 关键词：人车路系统；安全车速；主动控制；模糊控制 ABSTRACT in Serioustrafficaccidents inmountainroadChina,and happenedfrequently mostofthereasousattributetothe tothe andtraffic drivers．Thinkingdeeper,road ofCar environmentarenot themainexcitationsourcesofthe behavior only operming a alsothe onwhichtrafficaccident accidents drivers，but platform happened．Many ofdriver’Serror of caused because opermionvehicles，whichbymisjudgment happened and environment．Thecommonformoferror tothereal-timeroadconditions driving