自动控制原理课程设计_直线一级倒立摆设计.docVIP

自动控制原理课程设计----直线一级倒立摆 摘 要 倒立摆系统是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合。本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为控制理论研究的典型试验平台。 通过倒立摆研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、火箭发射中的垂直度控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。 由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制理论教学实验设备。 关键词 频率，校正，倒立摆，仿真 课程设计的目的 本课程设计的目的是让学生掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB /SIMULINK对系统模型进行仿真，利用学习的古典控制理论对系统进行控制器的设计，并对控制系统进行仿真，对仿真结果进行观察和分析，非常直观的感受控制器的控制作用。培养学生对控制系统进行分析和设计的能力。 数学模型的推导 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设