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第2小节 幅角原理 第六章 控制系统的频率特性 一、Caughy幅角原理 映射的概念： 连续函数 在S平面上处处解析，则： S平面上任一点可唯一地映射为F平面的一个点： S平面上的两点之间的弧线可映射为F平面的一段弧线： S平面上的一条闭合的围线可映射为F平面的一段闭合围线。 条件：S平面上的弧线和围线不经过奇异点 例：对于分式复变函数： 取： 取： 弧线： 幅角原理： F(s)是除有限个极点外，在S平面处处解析的有理函数；如果S平面中的一个围线C域内包围了F(s)的m个零点和n个极点，但不穿越F(s)的任何极零点； 当s沿着C顺时针运动一周，则C映射到F平面的围线 将沿顺时针方向绕F平面原点N次，N＝m－n。 当N0时， 将绕原点逆时针方向运动 当N＝0时， 不绕原点。 例： S平面中，围线C包围了3个零点和1个极点； F平面中，映射围线CF绕原点N＝3－1次。 例： 二、乃奎斯特围线与乃奎斯特图 乃奎斯特围线 当 取值从0到 时，相当于在S平面上沿正虚轴从0到 方向取值。 为了获得封闭的围线， 取负频方向： 同时，以 为半径，顺时针将 整个S右半平面包围。 幅角原理在闭环系统中的应用： 闭环传递函数： 时，得F(s)的零点 时，得F(s)的极点 也是闭环系统的不稳定极点 也是开环系统的不稳定极点 关心S右半平面内的个数m 关心S右半平面内的个数n F(s)的映射曲线顺时针绕原点N圈 N=m-n 特征方程： 乃奎斯特Nyquist图： 1.乃奎斯特围线包围 F(s) 在S右半平面的所有m个零点和n个极点； 2.在S平面的乃奎斯特围线上顺时针取值一周，代入 F(s) 后获得F平面上的映射曲线——乃奎斯特图。 3.乃奎斯特图顺时针包围原点N圈 4.n、m、N之间存在关系：N = m - n [F]平面 → [G]平面： Nyquist图围绕[F]平面原点 的圈数 Nyquist图围绕[G]平面中 点的圈数。 系统在S右半平面闭环特征根的个数m取决于开环传递函数 的Nyquist曲线围绕 的圈数N与 在S右半平面极点的个数n之和：m = N + n。