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线性经典控制理论 基本原理 数学模型 系统分析 复域分析 根轨迹法 时域分析 微分方程求解 频域分析 频率特性 系统性能：稳定性、稳态特性，动态特性 本课程主要任务 掌握经典控制理论的基本概念、基本理论和基本分析方法 掌握一阶、二阶系统的频域和时域的控制系统分析方法 控制系统性能分析 动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等 稳态性能：控制精度（稳态误差） 应用matlab分析控制系统(在这门课的讲授中不能进行练习了) * * 配钥匙系统也是开环控制系统 * 画到黑板上 * 工程控制基础 高晶波 gaojb@hit.edu.cn课程主要教材： 1、王积伟。控制工程基础。高等教育出版社。 主要参考文献： 1、姚伯威。控制工程基础。国防工业出版社，1995年 2、李友善。自动控制原理(修订版)。国防工业出版社。 3、自动控制原理 成绩评定方法： 考试：70% 作业：15% 出勤：15% 第一章 控制系统的基本概念 控制的本意:为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 控制的定义 例.[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板 ?温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控制,等等。 自动控制理论发展简史 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 时域法 复域法 (根轨迹法) 频域法 现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 例：调速器工作原理图 工程控制基础 自动控制理论 是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性理论 是研究自动控制过程共同规律的技术学科 工程控制基础 自动控制 定义 在无人参与的情况下，利用控制装置，使工作机械或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 基本控制方式 1. 开环控制 2. 闭环控制 3. 半闭环控制 1.开环控制 定义： 如果系统只是根据输入量和干扰量进行控制，而输出量和输入量之间不存在反馈回路，输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响，这样的系统称为开环系统。 例：数控机床的开环控制 输入装置 数控装置 伺服驱动装置 工作台 指令 系统输入 工作台位置 系统输出 特点：系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。 优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性 和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能 够保持一定的精度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力。 2、闭环控制系统 定义：如果系统的输出量和输入端之间存在反馈回路，输出量对系统的控制产生直接影响，这样的系统称为闭环控制系统。 优点：精度较高，对外部扰动和系统参数变化不敏感 缺点：存在稳定、振荡、超调等问题，系统性能分析和设计麻烦。 2、半闭环控制系统 定义：如果控制系统的反馈信号不是直接从系统的输出端引出，而是间接地取自