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机电控制系统 机电控制系统概述 信号综合、转换与功率放大元件 机电控制系统的执行元件 机电控制系统的动力机构 机电系统的计算机控制 机电控制系统的研究专题 参考教材：机电控制 北航出版社 李运华主编 工业控制电子学——设备、系统与应用 清华大学05年出版 (美)Terry Bartelt 著，姜绍龙、富晓静等译 机电控制系统概述 机电控制与机电一体化 组成和工作原理 分类及特点 典型的机电控制系统 机电控制与机电一体化 机电一体化：机电一体化是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。 Mechatronics(Mechanics+Electronics) 机电一体化共性关键技术 产品：指采用机电一体化技术，在机械产品基础上创造出来的新一代机电产品，如数控机床、工业机器人、数码相机、复印机、洗衣机等 机电控制与机电一体化 机电控制（mechatronic control）定义 是指采用控制理论和电子技术解决机电系统控制问题的一门学问。是组成和实现机电一体化的关键技术之一。 机电控制研究内容 研究如何设计控制器并合理选择或设计放大器、执行元件、检测与转换元件、导向与支撑元件和传动机构等，并由此组成机电控制系统使机电装备达到所要求的性能。 背景知识 自控、模电、数电、机械、液压（气动）、传感器、计算机（工控机、单片机、PLC 、 DSP）等 机电控制系统组成和工作原理 组成 指令元件、比较、综合和放大元件，转换与功率放大元件，执行元件，工作机构，检测与转换元件等。 工作原理 分类及特点 分类 按有无输出量反馈：开环、闭环 按控制器实现方式：模拟式、数字式 按机电动力机构：机械式、电气式、流体式 特点（机电动力机构） 机械式：无能量转换元件，摩擦片离合器、V型带、齿轮有级调速 电气式：线性、开关功放，变频调速 液压式：伺服阀、比例阀，变量泵、变量马达 气压式：气压泵、气压马达 典型的机电控制系统 数控机床 工业机器人 水切割机床 汽车防抱死制动系统（ABS） 飞机姿态控制系统 数控机床 数控机床定义 定义：是指采用了数控技术的机床或是装备了数控系统的机床，可在零件程序的控制下自动完成程序所规定的操作，其实质和特征是用数字技术控制机床。 数控机床 数控机床组成 数控机床 数控机床组成 组成部分功能 控制介质：人和数控机床之间的联系的媒介物。 记录了数控装置所能识别的数字和文字，常用的有穿孔带，磁带，磁盘等，有些直接集成在CAD/CAM中。 数控装置：是数控机床的中枢。由输入装置，存储器，控制器，运算器，输出装置组成。是一台专用的控制计算机，有软件和硬件及所需要的接口（通用接口、专用接口，如主轴/位置输出/开关量接口等）。 数控机床 数控机床组成 组成部分功能 伺服系统：它的作用是把来自数控装置的脉冲 信号转换成机床移动部件的运动，包括驱动放大和驱动元件。其性能好坏直接决定加工精度、表面质量和生产率。 脉冲当量δ ——相对于每个脉冲信号，机床移动部件的位移，常见的有：0.01mm，0.005mm，0.001mm 常用的伺服元件 数控机床 数控机床组成 组成部分功能 机床：早期采用通用车床，现在采用了新技术，使其发生了很大的变化。 目前已模块化生产，分为六大块 数控机床 数控机床组成 数控机床本身的特点： （1）采用了高性能的主轴及伺服传动系统，机械结构得到简化，传动链较短； （2）为了使用连续性自动化加工，机械结构具有较高的动态刚度及耐磨性，热变形小； （3）更多的采用高效率、高精度的传动部件，如滚珠丝杠、直线滚动导轨等； （4）加工中心带有刀库、自动换刀装置 （5）辅助装置：冷却、排屑、防护、润滑、储运等装置 数控机床 数控机床的分类（品种齐全，达400多种） 按工艺用途分类 按运动轨迹分类 按伺服系统的控制方式分类 按数控装置分类 数控机床 数控机床的分类 按工艺用途分类 一般数控