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对数频率特性中的频域指标
第7小节 对数频率特性中的频域指标 第六章 控制系统的频率特性 一、Bode图中的稳态裕量 回顾稳态裕量的定义: 1.幅值裕量: 相位穿越-180°时幅值达到(-1, j0)点的放大倍数 2.相位裕量: 幅值穿越单位圆时,相位与-180°的距离 ② ① ③ 幅值裕量: ② ① ③ 相位裕量: 二、闭环频率特性及其频域指标 闭环系统的频率特性为: 闭环幅频特性 闭环相频特性 闭环系统的幅频特性曲线: (注意:没有采用对数坐标) 低通滤波特性: 从M(0)=1开始,其低频部分变化缓慢,曲线较为平缓,随着 的不断增加,特性出现谐振峰值 ,继而以较大的陡度衰减至零。 例:已知单位反馈系统的开环传递函数 闭环传递函数为: 绘制闭环传递函数的幅频特性曲线: 频域特性指标: 1.谐振峰值 :闭环系统幅频特性的最大值,反映了系统的相对稳定性。通常, 越大,系统阶跃响应的超调量也越大,系统相对稳定性就比较差。理想的谐振峰值 在1.1~1.4之间。 2.谐振频率 :闭环系统幅频特性出现谐振峰值时所对应的频率,它在一定程度上反映了系统瞬态响应的速度。 值越大,瞬态响应越快。 3.带宽频率 :当闭环系统幅频特性的幅值由其初始值 减小到 时,所对应的频率。0 ~ 的频率范围称为系统的带宽。它反映了系统对噪声的滤波特性,同时也反映了系统的响应速度。带宽越大,瞬态响应速度越快,但对高频噪声的过滤能力越差。 c.常将 作为主要设计指标,并将幅值穿越频率安排在中频段,以获得快速响应 典型二阶系统的开环频率特性与动态性能的关系 b.当 确定时, 与 成反比: , 系统响应越快 三、频域性能指标与时域性能指标的关系 a. 典型二阶系统的闭环频率特性与动态性能的关系 , 越小,系统的阻尼性能越好,当 后,二阶系统不产生谐振 a. b.当 确定时, 与 成反比: ,系统响应越快 四、对数幅频特性图中反映的动态性能 低频段: 在第一个转折频率之前的区段 一般只包含开环传递函数的比例环节和积分 环节,而其他环节在此区段的对数幅值为0。 从低频段的斜率可以反映积分环节的个数v。 从幅值穿越频率 可以反映系统的开环增益。 若第一转折频率之后穿越0dB线,则以低频段 曲线的延长线与0dB的交点判断开环增益 中频段:开环对数幅频特性曲线在 附近的区域。 特征量:幅值穿越频率、穿越斜率、中频段宽度h: 分析: 1.穿越斜率在中频段宽度内保持- 且 ,可以保证系统的相位裕量 闭环系统稳定,且动态性能好。 20dB/dec 2.穿越斜率在中频段宽度内保持-40dB/dec 时,系统不稳定或者有较大振荡,平稳性极差。 3.如果h不能保证足够的宽度,则动态性能会比较差。 高频段:开环对数幅频特性曲线在中频段以后的区域 在系统抗干扰方面很重要: 直接反映了系统对输入端高频信号的抑制能力。 高频段分贝值越低,系统抗干扰能力越强。 总结: 低频段的开环增益可以决定系统的稳态精度; 中频段的特性可以决定系统的平稳性和快速性; 高频段决定了系统的抗干扰能力。
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