四足机器人仿真研析.pdf

y五39758 摘 要 摘 要 本文主要是针对四足机器人的设计与应用进行研究，设计实现了 一个专门用于四足机器人运动仿真的系统，主要包括以下几方面内 容： l、针对四足机器人的建模问题，设计了一种三维几何模型建模 的接口。／该接口可以直接读取AutoCAD、3Ds等的建模文件，转换 为OpenGL所能识别的格式，从而可利用现有的造型系统来获取逼真 的三维机器人几何实体图。广7 2、四足机器人运动学仿真的模型。／根据机器人运动学设计的基 本要求，设计了四足机器人各种运动方式的步态，其中包括行走、转 弯等运动形式。在此基础上，运用机构运动的运动学原理和逆运动学 原理，确定了四足机器人足端、躯体、膝关节等的运动轨迹，建立了 四足机器人各种基本运动如行走、转弯等的运动学模型，。7 3、四足机器人动力学模型的分析。刚用杆件的具体几何和惯性 参数对四足机器人的现力学运动方程做了详细分析，为今后的动力学 研究奠定了基础。厂’ 4、四足机器人的蹙一知攮型。(分析了四足机