自动喷雾机底盘控制系统设计.pdfVIP

摘要 在诸多的农业操作过程中，喷药的过程一‘直是比较危险的，并且农药残留、农药 雾滴漂移和饮用水污染越来越受到公众的普遍关注。但是由于农药使用过程中技术落 后，施药器械跑冒滴漏严重，且没有采取适当的防护措施，特别是在炎热的酷暑下， 农药使用者中毒事故屡屡发生。这就促使发明～种智能的，使人在远离用地的情况下 仍能完成喷药操作的，而且更加有效、更加环保的自动喷雾机械来代替现有的喷雾机 械。目前，国内生产农用喷雾机械的企业有很多，一些新型的喷雾方式也被采用，从 而大大提高了喷雾质量和工作效率。但对喷雾机械的研制和改进大都集中和限制在对 液压泵和喷头的研制和改进上，而喷雾机械本身在用问的移动方式却一直比较落后。 本文根据喷雾机的设计要求以及国内外研究现状，同时结合目前喷雾机械的发展 方向，在对喷雾机底盘的硬件、软件详细分析的基础上，提出了自己的控制方案。主 要包括以下内容： 一、论文分辛厅了喷雾机的功能需求，提出了总体设计思想。分别 阐述了喷雾机底盘的遥控控制原理及硬件电路组成，通过对各种专用芯片性能的分 析，选择了合适的控制芯片，并且以这些芯片为核心搭建了包括无线控制电路、信号 采集电路、电源监测电路、D／A转换电路、电机的J下反转控制电路等一系列配套电路。 二、通过对底盘的运动、调速控制的分析，给出了主程序、电机的方向控制程序、速 度信号采集程序、PID控制调程序的流程图。特别是对于PID控制，是在对传统的PID 分析的基础上引入了智能PID模型。从而使底盘的行走稳定性有了进一步的提高。三、 针对系统的不同干扰源，给出了相应的抗干扰措施。从硬件设计上介绍了电源系统、 总线、接口及印制电路板(PCB)的抗干扰措施。同时，从软件设计看，从干扰引起 的后果着手叙述了一些软件抗干扰措施，并且对单片机系统电磁兼容的新动向做了介 绍。此外，还对看门狗复位电路的配套程序设计，复位指令的插入原则等做了阐述。 四、文章的最后肯定了底盘性能要求的同时，提出了底盘设计的不足，给出了进一步 改进的设想。 关键词：喷雾机；底盘；无线控制；MCU：PID算法 TheTelecontrol ofAutomaticMachineChassis SystemDesign Spray Author：WeiZhenBo Tutor：Liu JunFeng Mechanization Specialty：AgriculturalEngineering Abstract In The that themedicinehasbeen manyagriculturesoperationprocessprocesssprays themost the remindbetweeneachleaf，the dangerous．BecauseagrochemicaI drift andthe water concernedthe agrochemicalfog anywheredrinkingpollution by public more the inthe fallbehindtimeand andmoreButbecause agrochemicalUSage technique not that leak anddid the meastlre sprayfogapparatusseverily ad