无碳小车答辩创新.pptVIP

* * 第三届全国大学生工程训练综合能力竞赛 参赛者：刘进 吴宇成 高彪 指导老师：康辉民 邓朝晖 竞赛主题：无碳小车越障竞赛 日期：2012年10月27日 湖南科技大学机电工程学院 一、要解决的问题： 2、小车微调装置的设计 4、小车各机构尺寸的确定与质量分布，包括最大行走距离的设计 1、小车在行走过程中转向控制问题（S型曲线） 3、小车避障能力的设计 5、可加工性分析 二、设计目标及要求： 1、目标：设计小车行驶的理论水平距离S=60m，所用理论时间为 2、要求：?以固定的障碍物间距（1m），小车在行驶的过程中能安 全绕过障碍物。 =10min，运动轨迹的振幅A=200mm 2000mm 200mm 2000mm ?改变障碍物的间距（1m±100mm），进行机构微调，同样能安全绕过障碍物。 后轮 小带轮 大带轮 皮带 后轮转轴 驱动轴 偏心轮 连杆 前轮 摇杆 2、小车各机构设计原理（加工的可行性）： ④、车架：矩形底板式 ?、原动机构：绳拉式+阶梯轮 ?、传动机构：皮带轮 ?、转向机构：偏心轮+连杆+摇杆 问题一：小车的转向控制 车身中心线 小车前轮 偏心轮 连杆 摇杆 偏心轮 小车 连杆 向左拉 向左拉 向右推 向右推 1、小车绕过固定等间距障碍物，分析其转向控制过程： 2、前轮转向最大偏角 的计算： 2000mm 200mm 2000mm A B C D E F 设前轮最大偏角 的最小极限值为 ，最大极限值为 ，其中： 要使小车安全绕过障碍物，则必须满足条件： 而： 满足以上条件。 改变障碍物的间距，通过微调来实现小车安全绕过障碍物： 以障碍物间距减小 为例，进行微调分析 障碍物间距减小 。调整小车的初始位置，相对 点向上 到 点 ?、原始曲线的轨迹方程为： 一个周期的曲线长度为： 问题二：微调的设计分析 ?、改变障碍物间距后，进行微调使小车前进轨迹的振幅为 ： 调整后曲线的轨迹方程为： 一个周期曲线的长度： 由于小车微调后在类匀速运动过程中其速度和周期都不变，则在一个周期 内小车行走的路程不变，即： 已知，可求得 ： 微调后小车前轮最大转角 。 偏心距 为设计固定已知值，由 ， ， 可求得前轮支撑轴距连杆的水平距离： 总结：由已知障碍物间距减小量 可算出微调量 与 。 且： 障碍物间距增大 ，用同样方法可 解决微调问题。 问题三：小车质量的分布与计算 1、小车最大总质量： 设小车总质量（包括重物）为 由小车行进的整个过程可知： 所以： 即设计小车的总质量不能超过2.78kg。 小车行走理论水平距离S′=60m，理论行走时间t总=10min。行走路线为余弦曲线，曲线振幅为200mm，一个周期的水平距离为2m，所以可得出曲线函数式： 周期数： 所以行驶总路程： 2、各机构具体尺寸的确定： 时间周期： 车身速度： 重物下降速度： 设绕绳处驱动轮半径为： 则： 绕线处驱动轮的转动角速度 ： 主动轴转动角速度 ： 设：前轮半径为 ，偏心轮半径 ，偏心距 ，偏心轮转动角速度 。 大带轮半径为 ，其转动角速度 。 小带轮半径为 ，其转动角速度 。 后轮半径为 ，其转动角速度 。 设带轮传动比为： 则： 所以小车后轮半径为： V带轮的设计计算： 后轮线速度与车身速度相等： 已知驱动功率为： 小带轮转速： 传递的效率为0.96。 ?、确定计算功率 查得此V带工作情况系数 带轮的计算功率为： ?、选择V带类型： 根据 及 可查得：选用Y型V带 ?、 确定带轮的基准直径，并验算带速 1）初选小带轮的基准直径。由表查得： 取小带轮的基准直径 2） 带速： 3） 计算大带轮的基准直径： 根据表查得，圆整为： ④、确定带的中心距a和基准长度Ld 1）根据式（8-20） 2）初定中心距为： 3）由式（8-22）计算带所需的基准长度： 由表8-2选带的基准长度: 4） 按式（8-23）计算实际中心距 : ⑤、验算小带轮上的包角： ⑥、 计算带上的有效拉力Fe： 由： 得： 阶梯轴的参数设计： 设重物在刚开始下降的瞬间加速下降的距离为 ，加 速绕线处阶梯轴半径为 。阶梯轴加速级绕线一圈。 则： 重物瞬间加速下降过程： （ 为半径 处阶梯轴平衡的临界力） （临界平衡） 由以上五式可解得： 利用能量守恒计算车身（包括各支架）的最大质量： 分析阶段：重物瞬间加速下降过程。查表得带轮厚度b=6mm，初步定偏心轮、前轮和后轮的