毛豆机器人最新创新.pptVIP

2010年12月 设计人员：周秉铨 宋金梁 曹景山 丁兆秋 范彬 薛乐 蒋斯琪 钱璐帅 翁桌荒 曾欣曦 毛豆机器人 指导老师：赵明岩 赵蓓茁 初级毛豆 卤水毛豆 精选后毛豆 炒青豆 笋干青豆 目录 研究背景 设计思路 重要机构 创新点 应用前景 研究背景 研制背景 我国毛豆出口量位于美国、巴西后的第三大国 毛豆是常见的蔬菜，也是人们最爱吃的食物之一。盐水毛豆。炒青豆等菜肴常常被搬上家庭及饭店的桌面。 但是“毛豆好吃去壳烦，盐水毛豆去角难”，豆农不愿意对毛豆进行手工处理，致使市场上加工后的毛豆数量少、价格高，而且卫生问题难以保障。 本作品为毛豆机器人，利用全自动化的技术解决了上述两大问题。 毛豆加工前后的价格比对 加工等级 价格区间 未加工毛豆 1.6-3.0元/500g 去壳毛豆 6-8元/500g 比较内容 传统毛豆加工方法 分选；去壳；剪角 毛豆机器人 分选；去壳；剪角 加工方式 肉眼识别；人工去壳；人工剪角 传感器筛选；传感器识别；动态分选 执行方式 手动 机械化 控制方式 人工 ARM 操作环境 恶劣 清洁，卫生 效率（kg/h） （带壳毛豆） 分选： 50 去壳：18 剪角: 12 ?分选： 10 去壳： 25 剪角： 10 成本 3.0万元/人（年工资） 4200元/台 经济效益 一般 每台设备至少可替代五名工人，且每人可同时操作3台机器，一年后即可收回成本 对比 目录 研究背景 设计思路 重要机构 创新点 应用前景 设计思路 自动取料 自动检测 自动校正 自动去角 去角后毛豆分选 （2个豆or3个豆） 自动去壳 设计思路 目录 研究背景 设计思路 重要机构 创新点 应用前景 重要机构 分料机械臂 放大图 分料机械臂四个分支末端同时在料斗中抓取毛豆，并依次放置在调整转盘上。 转盘旋转可依次实现对毛豆的分选、调整姿态以及后期抓取的送料功能 1 2 3 4 1号位：分料机械臂放料位置； 2号位：分选优劣毛豆； 3号位：调整毛豆姿态； 4号位：抓取机械臂取料位置。 转盘机构 利用色标传感器，判别通过的毛豆的颜色，用气嘴剔除腐坏、变质或者病变的毛豆。 检测装置 气嘴 视觉传感器，可以将采集到毛豆的图像转换成数字信号，并进行图像处理，由主机分析出毛豆的长度和姿态，在计算机的显示器上显示出来，以指示机械臂的下一步动作。 姿态调整装置 抓取机械臂将会根据所确定下来的毛豆的位置和姿态对毛豆进行抓取。再进行下一步的剪角步骤。 抓取机械臂 抓取机械臂将毛豆从转盘上抓取到剪角装置处，利用摄像头测量出毛豆长度，以毛豆中心点为基准调整刀片距离，然后用旋转刀片减去毛豆角，实现剪角功能。 剪角装置 豆粒分选装置 主要由激光对管装置、传送带构成。当剪角后的毛豆进入分选装工作区域内后，激光对管可根据毛豆豆粒数的不同，将毛豆分选为两豆毛豆与三豆毛豆。 利用两个刻有相反螺旋线的辊轮的相对转动，将豆粒从毛豆中剥离，实现豆粒和豆荚的分离，效率高且不会损伤豆粒。 去壳进料装置 目录 研究背景 设计思路 重要机构 创新点及优点 应用前景 创新点及优点 取代人工，实现了毛豆去壳、剪角分选的自动化 可以剔除腐坏变质的毛豆 可适合不同品质毛豆进行去壳，大大减小破损率 剪角模块与去壳模块可以任意组合定制 创新点及优点 目录 研究背景 设计思路 重要机构 创新点 应用前景 应用前景 应用前景 1、适用于农产品加工厂以及农贸市场商户。 2、可以模块化的定制，适用于用户在家中对毛豆进行去壳。 3、经过对毛豆的剪角去壳，提高毛豆的附加价值。 4、经后期功能完善后可对多种农作物进行加工，运用于多种农产品加工流水线。 作品实物图 全部由 学生独 立完成 工作照片 THANK YOU 请评委指正 * *