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2015年 9月 计算机工程与设计 Sep．2015 第36卷 第 9期 COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN V01．36 No．9 基于Hausdorff距离改进的ICP算法 郑晓璐 ，潘广贞，杨 剑，杨小青 (中北大学计算机与控制工程学院，山西 太原 030051) 摘 要：为满足三维点云配准的高精度要求，提出一种基于Hausdorff距离改进的ICP算法。利用三维点云拟合曲面的主 曲率和点邻域内Hausdorff距离相结合的方法，对点云进行简化，剔除正态分布图中Hausdorff值小的点云，使简化后的关 键点充分保留点云的几何特征；采用K-D树加速查找，通过最小二乘迭代进行点云 ICP配准。对经典 ICP算法和改进 ICP 算法做对比实验，实验结果表明，改进的ICP算法将配准误差由原来的0．3IDIn控制在 了0．1rnnl左右，大幅提高了点云 配准的精确度。 关键词：ICP算法；Hausdorff距离；曲率；K-D树