网络控制系统时延建模和控制综合的研究.pdf

A Dissertation Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master in Engineering The Comprehensive Research on Modeling and Control of Networked Control Systems with Time Delay Master Candidate： Bo Xiao Major ： Detection Technique and Automation Equipment Supervisor ： Prof. Bin Liu Wuhan University of Science and Technology Wuhan, Hubei 430081, P.R.China May 23, 2014 万方数据 万方数据 摘 要 随着现代科学技术的日新月异，通信技术、计算机技术和自动控制技术三者 的不断交叉和融合，网络控制系统应运而生。与传统的点对点控制系统相比，网 络控制系统具有可以实现资源共享、易于操作与维护、布线简单、低成本、高可 靠性、高灵活性等诸多特点。然而，由于网络的引入，带来了许多新的问题和挑 战。网络中不可避免地出现网络时延、数据丢包、数据时序错乱等问题。这些问 题的出现会使系统的性能降低，严重时甚至导致系统失稳。传统的控制理论和方 法变得不在适用。因此，控制领域需要探索新的控制方法和策略来研究网络控制 系统。 本文主要针对网络控制系统存在的网络时延问题展开研究。首先，详细地分 析了时延对系统性能的影响。其次，针对系统中的两类时延问题，固定时延和随 机时延，分别进行建模与控制研究。对于固定的时延，建立连续系统状态空间模 型时，考虑的时延为输入信号时延，利用Lyapunov理论和Riccati 不等式，分析系 统的稳定性，并设计使得系统时滞独立稳定的控制器，通过LMI 工具箱求出了控 制器的可行解。对于随机的时延，将前向通道和反馈通道的随机时延描述为两个 Markov 链，且考虑时延的状态转移概率分布为两位小数分布；利用Lyapunov理 论和LMI 工具箱，基于Markov 跳变系统理论，给出了系统随机稳定的充分条件， 设计了两种模式依赖的状态反馈控制器。通过非线性LMI ，给出了控制器的求解， 利用锥补线性化算法将非线性LMI 的求解问题转化为不等式的优化问题。 最后，利用Truetime 2.0 工具箱和Matlab/Simulink 中的模块，搭建了网络控制 系统仿真平台，对时延、丢包、干扰、不同的网络协议进行了综合仿真研究，在 对时延进行仿真研究时发现，在时延较大时，控制器到执行器的时延比传感器到 控制器的时延对系统性能产生的影响更强烈。此外，系统对带宽占用率、丢包率 有一定的容许范围，超出范围时，系统的性能将被破坏。 关键词：网络控制系统；固定时延；随机时延；Markov 链；状态反馈；Truetime 仿真 I 万方数据 Abstract With the developing of modern science technology, constantly cross and integ