不确定环境下基于改进萤火虫算法的地面自主车辆全局路径规划方法.pdfVIP

猿 摇 摇 摇 摇 摇 摇 灾燥造援源圆摇 晕燥援猿 第 期 电 子 学 报 圆园员源 猿 粤悦栽粤耘蕴耘悦栽砸韵晕陨悦粤杂陨晕陨悦粤 酝葬则援摇 圆园员源 年 月 不确定环境下基于改进萤火虫算法的地面 自主车辆全局路径规划方法 ， ， ， 摇 杜鹏桢 唐振民 陆建峰 孙 研 （南京 ， 圆员园园怨源） 理工大学计算机科学与工程学院 江苏南京 摇 摇 摇 ：摇 ， （郧造燥憎憎燥则皂杂憎葬则皂韵责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶，郧杂韵） 摘 要 针对地面自主车辆的特点 提出了一种基于改进萤火虫算法 的路 援 郧杂韵 ， ； ， 径规划方法 首先利用 覆盖多个局部最优解的能力 一次生成多条规划路径 然后提出两种路径切换算法 分别 用于调优和脱困援 ， ， 在通过路径交叉点时 调优切换算法对交叉路径进行重新评估并切换到较优路径 最终达到实际行 援 ， ， ， 驶路径的最优化 在遇到环境发生改变时 脱困切换算法通过启发式搜索快速切换到适当路径 重用了原搜索结果 援 ， 援 避免了二次规划 通过大量的仿真实验及实际试用 证明了所提方法的可行性和有效性 ：摇 ； ； ； ； 关键词 路径规划 地面自主车辆 人工萤火虫算法 二次规划 路径切换 中图分类号：摇 栽孕援 圆源圆摇 摇 摇 文献标识码：摇 粤摇 摇 摇 文章编号：摇 园猿苑圆鄄圆员员圆 （圆园员源）园猿鄄园远员远鄄园怨 电子学报哉砸蕴：澡贼贼责：辕辕憎憎憎援藻躁燥怎则灶葬造援燥则早援糟灶摇 阅韵陨：员园援猿怨远怨辕躁援蚤泽泽灶援园猿苑圆鄄圆员员圆援圆园员源援园猿援园猿员 郧造燥遭葬造孕葬贼澡孕造葬灶灶蚤灶早枣燥则粤蕴灾月葬泽藻凿燥灶陨皂责则燥增藻凿郧造燥憎憎燥则皂 杂憎葬则皂韵责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶哉灶凿藻则哉灶糟藻则贼葬蚤灶耘灶增蚤则燥灶皂藻灶贼 阅哉孕藻灶早鄄扎澡藻灶，栽粤晕郧在澡藻灶鄄皂蚤灶，蕴哉允蚤葬灶鄄枣藻灶早，杂哉晕再葬灶 （悦燥造造藻早藻燥枣悦燥皂责怎贼藻则杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早，晕葬灶躁蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠，晕葬灶躁蚤灶早，允蚤葬灶早泽怎圆员园园怨源，悦澡蚤灶葬） 粤遭泽贼则葬糟贼：摇 Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｌａｎｄ