基于光学图像的撞击坑识别研究综述.pdfVIP

深空探测学报 第 2卷 的任务 。开发出能从 图像 中自主检测撞击坑的算法 对更好更快地完成这项工作有很大的推动作用 。 显得意义重大 ，各 国学者对此给予 了较大关注。在 再次 ，撞击坑可作为跟踪特征用于探测器导航 ， 此领域 内开展相关研究较早的是美 国国家航空航天 也是探测器着陆过程中需要检测出的障碍。随着世 局的喷气推进实验 室 (jetpropulsionlaboratory， 界各国深空探测计划 的开展 ，为实现无人探测器在 JPL)、加州理工学院和 日本空间与宇航科学研究 院 星球表面 自主导航 、自主着陆，相关基于视觉 的探测 (institute of space and astronautical science， 器 自主导航技术 同时发展起来。2004年美 国JLP ISAS)。其 相 关 研 究 成 果 可 查 阅 “IEEE 实验室首次将一套基于计算机视觉特征跟踪技术 的 TransactionsonGeoscienceandRemoteSensing”， 运动参数估计系统 DIMES(descentimagemotion “IEEE TransactionsonAerospaceandElectronic” estimationsystem)应用在火星探测器 MAR—A 和 和 “ImageandVisionComputing”等学术期刊 ，以及 MAR—B的着陆过程 中，为其提供精确 的水平方 向 航天信息领域的相关 国际会议 。在我 国，从可查 阅 速度 。这一技术 的成功应用充分说 明基于视觉的特 的文献看 ，吉林大学的邓剑等 (2007)较早 的开展 了 征跟踪技术在探测器 自主导航 中有相 当广 阔的前 基于图像 的月球表面障碍物 (包括撞击坑)检测研 景_1。由于撞击坑的常见性，使得撞击坑必然成为 究_l2]，郭烈等 (2005)提 出了基于阴影检测 的撞击坑 重要的导航标志物 (1andmark)和障碍 回避 目标 ，这 识别技术 [3]。当前 ，针对我国月球探测计划的需要 ， 也要求科研工作者开发出相关的撞击坑 自主识别算 部分科研单位 也提 出了相关研 究计划。2005年 法。NEAR(nearEarthasteroidrendezvous)任务 12月正式立项 的国家 自然科学基金重点项 目：月球 最早应用撞击坑 自主检测与 自主跟踪算法为探测器 探测器软着陆及月面移动 的导航与控制 。研究内容 进行了导航 。NEAR任务 的成功完成表 明在低轨 包括面向国家探月工程的二 、三期计划需求 ，针对月 道应用基于视觉 的撞击坑检测与跟踪算法可 以很好 球的特殊环境，围绕基于机器视觉的探测器月面软 为探测器导航口 ¨]。NASA正在开展 的 ALHAT 着陆或移动勘察等关键 问题 ，开展相关 的建模 、制 (autonomous landing and hazard avoidance 导、导航与控制等基础理论和关键技术研究，为我 国 technology)项 目，旨在对未来无人探测器在月球表 探月工程提供重要的理论与技术支撑 ，这其 中包括 面 自主着陆过程 中，基于图像的障碍检测、障碍避免 了基于视觉的障碍检测技术。 和基于地形关系的导航算法展开相关研究E¨]。在 由于撞击坑是各星球表面最常见物体形状，因 基于光学 图像 的障碍检测研究 中，来 自JPL的 此从 图像中研究星球表面撞击坑的分布及大小等问 YangCheng、Huertas等 (2000，2006)将月球表面的 题意义重大 。 障碍 物 分 为 四 类 ：撞 击 坑 (crater)、断 层 首先，研究撞击坑的大小和分布，有重大的地质 (disc