基于多目立体视觉的接触网几何参数测量方法.pdfVIP

第 36卷 ，第5期 中 国 铁 道 科 学 V01．36 No．5 2015年 9月 CHINA RAILWAY SCIENCE September，2015 文章编号 ：lOOl-4632(2o15)05一OlO4—06 基于多 目立体视觉的接触网几何参数测量方法 周 威，孙忠国，任盛伟，张文轩，汪海瑛 ，戴 鹏，王燕国 (中国铁道科学研究院基础设施检测研究所，北京 100081) 摘 要：采用多 目立体视觉技术，研究基于4个线阵相机的接触网几何参数非接触式测量方法。运用欧式 空间变换和透视投影变换建立线阵相机模型，运用立体视觉的三角法测量原理建立拉出值和导高的几何参数测 量模型，经过图像差分预处理、目标探测、特征描述和 目标定位 4个环节，实现接触网几何参数的非接触测量。 基于该非接触式测量方法的检测装置经在中国铁道科学研究院环形铁道试验基地和沪昆客运专线进行现场测试， 结果表明：拉出值和导高的测量精度满足±10ITI1TI的要求；在 160~385km ·h 列车速度下，测量数据的重复 性 良好，可用于新建接触网工程的低速静态检测以及运营线路接触网的周期性动态巡检。 关键词：接触网；几何参数；非接触测量；图像处理；多 目立体视觉 中图分类号：U226．52 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1001—4632．2015．05．15 近年来 ，我国电气化铁路的里程大幅增加，其 测量结果，且该方法不能应用于接触网静态验收测 中高速铁路的总里程已经跃居世界第一位。对于新 试。文献 E9]提出采用2台线阵相机基于双 目视 建线路的接触网工程，应在验收初期及时发现并消 觉方法测量接触网几何参数的方案，开展了一些试 除拉出值超限和导高不平顺等施工偏差超限，以保 验性研究，但系统应用和可靠性未见报道。 证后续的动态提速测试和试运营的安全、顺利进 针对现有接触网几何参数测量技术的不足，本 行口]。对于运营线路的接触网设施 ，特别是仅开行 文采用多 目立体视觉技术研究建立了1种接触网几 动车组的客运专线，由于车流密度大，人工检测效 何参数测量方法，以实现拉出值和导高的 自动测 率低且人身安全得不到保障，需采用车载接触网几 量，为接触网的静态验收测试和动态高速巡检提供 何参数检测设备，按线路上列车的实际运营速度运 新的技术保障。 行，以周期性动态检测列车真实运行状态下的接触 网动态响应，并及时发现危及行车安全的接触网隐 1 基于多 目立体视觉技术的测量方法 患[2]。采用非接触测量方式的接触网几何参数测 量技术具有既可运用于静态验收测试、也可运用于 基于多 目立体视觉的接触网几何参数测量原理 动态高速巡检、且对高速运行的受电弓取流没有影 如图1所示。图中：OXZ为轨道坐标系，原点0 响等优势，成为接触网检测的重要研究内容 。 为两轨顶面中点；0，XZ为车顶坐标系，原点0， 高速铁路 比较发达的国家先后开展了接触网几 为车顶光学梁中点；点P为接触线上的一点；G1， 何参数测量技术研究，分别发展了超声波、激光雷 G2，G3和G4为 4个线阵相机，自左至右布置在 达和计算机视觉等多种非接触测量技术D,4-5]。由 车顶垂直于轨道延伸方向的同一断面内，通过调整 于计算机视觉测量技术具备分辨精度高、测量速度 各线阵相机相对车顶中心的横向位置和安装角度， 快等优点，已逐步应用于铁路相关检测领域_6]。 确保各线阵相机的视场都可以覆盖接触线的空间范 目前，国内对接触网几何参数的视觉测量方法进行 围；dt为车体左侧底部与相应轴端的垂直距离